四旋翼无人机的高度控制

发布时间：2017-10-24 02:33

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【摘要】：为实现对四旋翼无人机飞行高度的控制,采用气压高度计对高度信息进行反馈,同时使用竖直加速度数据进行补偿。为了减少由建模误差对控制效果产生的影响,并使系统具有较强的鲁棒性,设计了模型参考滑模控制器(MRSMC,model reference sliding mode controller),同时对于无法直接测量的状态量使用卡尔曼滤波器来进行推测。实验结果表明所设计的控制器具有良好的稳定性和鲁棒性。
【作者单位】： 南京信息工程大学信息与控制学院;日本千叶大学工学研究科;
【关键词】： 四旋翼无人机 高度控制 卡尔曼滤波器 MRSMC
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51207072)
【分类号】：V249.12
【正文快照】： 无人机(UAV,_anned aerial vehicle)是一种由 无线电遥控设备或自身程序控制操纵的无人驾驶飞行器。从上个世纪90年代开始,随着微机电系统(MEMS)技术的发展,越来越多的科研机构开始研究多旋翼无人机(MAV,multi-rotor aerial vehicle)。与固定翼无人机相比,四旋翼无人机具有机

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

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本文编号：1086638