关于多机器鱼编队优化控制的研究

发布时间：2017-10-26 12:33

  本文关键词：关于多机器鱼编队优化控制的研究

  更多相关文章： 机器鱼 编队控制 图论法 领导者-跟随者 一致性理论

【摘要】：多机器鱼的编队控制问题,是研究多机器鱼作为一个群体向特定目标或者方向运动,在运动过程中机器鱼相互之间建立并保持指定的几何形状,同时又要适应环境约束。为了实现多机器鱼的编队优化控制,提出了一种领导者-跟随者编队策略和一致性理论相结合的编队控制方法,首先基于图论法,在三维坐标系下应用领导者-跟随者策略,使不同初始位置的多个跟随鱼移动至合适位置,与领导鱼形成指定的几何图形编队;再采用一致性理论实现多个跟随鱼与领导鱼的速度和加速度同步,形成稳定移动的编队。在Matlab环境下进行了3D仿真,仿真结果表明提出的编队优化控制方法是可行的,并具有容易控制和控制稳定的特点。
【作者单位】： 广西科技大学电气与信息工程学院;
【关键词】： 机器鱼 编队控制 图论法 领导者-跟随者 一致性理论
【基金】：广西高校科学技术研究项目(ZD2014073)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1 随着网络、通信、计算机、机器人产业的日益发展,智能 机器人已经获得广泛应用。对于多智能体[1](Multi-Agent System)的研究,一直是近些年热门的研究。相对于单智能 体,多智能体具有很多优势,能通过一系列的通信协议,相互 传输信息,达到彼此之间相互协调、相互合作的目的;

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前7条

1 么洪飞;李艳东;孙明;;多移动机器人的领航者模式编队控制[J];计算机仿真;2014年07期

2 安永跃;李淑琴;;基于行为规划的多机器鱼编队策略的研究[J];计算机仿真;2013年11期

3 ;Multimodal swimming control of a robotic fish with pectoral fins using a CPG network[J];Chinese Science Bulletin;2012年10期

4 台秀华;;一致性方法的多仿生机器鱼编队对齐行为[J];黑龙江科技学院学报;2012年01期

5 乔琳;邓彦松;田晓亮;;基于一致性理论的多机器鱼编队控制[J];兵工自动化;2011年12期

6 吴正平;关治洪;吴先用;;基于一致性理论的多机器人系统队形控制[J];控制与决策;2007年11期

7 刘金琨,尔联洁;多智能体技术应用综述[J];控制与决策;2001年02期

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 邓彦松;多自主体编队及协调控制研究[D];电子科技大学;2013年

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 杨洋;李淑琴;;2D仿真水中机器人花样游泳动作研究与实现[J];兵工自动化;2016年12期

2 杨阳;罗文广;齐宏芳;贾彤;;关于多机器鱼编队优化控制的研究[J];计算机仿真;2016年12期

3 孙自文;;一种儿童安全乘车提醒系统[J];山东工业技术;2016年21期

4 李自强;纪志坚;晁永翠;董洁;;多信号输入下多智能体系统的图可控性分类[J];智能系统学报;2016年05期

5 郭晋秦;韩焱;乔俊福;张健;;含时变时延的多智能体的包容控制器设计[J];信息与控制;2016年04期

6 程传良;纪志坚;董洁;李自强;;有向树图下的多智能体系统能控性分析[J];青岛大学学报(工程技术版);2016年02期

7 谢俊;陈凯旋;岳东;李亚平;王珂;翁盛煊;黄崇鑫;;基于多智能体系统一致性算法的电力系统分布式经济调度策略[J];电力自动化设备;2016年02期

8 李宗刚;毛著元;高溥;谢广明;;一种2自由度胸鳍推进机构设计与动力学分析[J];机器人;2016年01期

9 刘银;王申强;杨永;牛智勇;劳晓明;李斌;;多智能体技术在设备在线监测中的应用[J];云南电力技术;2015年S1期

10 董洁;纪志坚;王晓晓;;多智能体网络系统的能控性代数条件[J];智能系统学报;2015年05期

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 台秀华;;一致性方法的多仿生机器鱼编队对齐行为[J];黑龙江科技学院学报;2012年01期

2 张金学;掌明;;非完整机器人Leader-Follower编队控制器设计[J];智能计算机与应用;2011年06期

3 包华;李淑琴;郭琴琴;;URWPGSim2D仿真平台之花样游泳比赛项目的设计与实现[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年05期

4 谢光强;章云;;多智能体系统协调控制一致性问题研究综述[J];计算机应用研究;2011年06期

5 HA NgocSan;GOO NamSeo;YOON HyeonKyu;;Development of a propulsion system for a biomimetic thruster[J];Chinese Science Bulletin;2011年Z1期

6 张玉礼;吴怀宇;程磊;;基于领航者模式的多机器人编队实现[J];信息技术;2010年11期

7 王银涛;严卫生;闫伟;;多智能体信息一致性在机器人编队控制中的应用[J];火力与指挥控制;2010年10期

8 刘银萍;杨宜民;;多机器人编队控制的研究综述[J];控制工程;2010年S3期

9 张凤;孙哲;刘美菊;;基于Leader-follower与人工势场的多移动机器人编队控制[J];沈阳建筑大学学报(自然科学版);2010年04期

10 毕鹏;罗建军;张博;;一种基于一致性理论的航天器编队飞行协同控制方法[J];宇航学报;2010年01期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 梁建宏 ,王田苗 ,魏宏兴;仿生机器鱼技术研究进展及关键问题探讨[J];机器人技术与应用;2003年03期

2 喻俊志,王硕,谭民;多仿生机器鱼控制与协调[J];机器人技术与应用;2003年03期

3 赵清竹;像鱼一样运动——记仿生机器鱼[J];海洋世界;2005年10期

4 朱豪华;付庄;赵言正;;柔性机器鱼的仿生运动拟合控制研究[J];机电一体化;2006年03期

5 张毅;杨锐敏;王洲;刘欢;周光;;机器鱼的研究动态综述[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2007年05期

6 李晓冬;;仿生机器鱼研究进展分析[J];黑龙江科技信息;2008年09期

7 高博;;仿生机器鱼是怎么监测水质的?[J];今日科苑;2008年07期

8 刘英想;刘军考;陈维山;陈思;;新型两关节机器鱼的研制及实验研究[J];船舶工程;2008年04期

9 王卫兵;马燕;裴晓锐;葛云;;两栖仿生机器鱼行为方式及其实现[J];机械;2009年03期

10 杜治君;陈姗姗;李波波;;机器鱼速度控制算法研究[J];商业文化(学术版);2009年08期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 刘英想;刘军考;陈维山;陈思;;新型两关节机器鱼的研制及实验研究[A];中国造船工程学会2009年优秀学术论文集[C];2010年

2 刘英想;刘军考;陈维山;夏丹;;两关节机器鱼动力学建模与仿真[A];第九届全国振动理论及应用学术会议论文集[C];2007年

3 刘英想;刘军考;陈维山;夏丹;;两关节机器鱼动力学建模与仿真[A];第九届全国振动理论及应用学术会议论文摘要集[C];2007年

4 张毅;杨锐敏;;机器鱼的机动性研究[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集（Ⅲ）[C];2008年

5 蒋明;戴云彤;万宏;;单驱动仿生机器鱼实验研究[A];第十三届全国实验力学学术会议论文摘要集[C];2012年

6 王晨;谢广明;王龙;;基于全局视觉的机器人水球比赛[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）[C];2009年

7 韩虹飞;谭文;熊晶;;基于圆切线思想的机器鱼位姿控制[A];第24届中国控制与决策会议论文集[C];2012年

8 申功p，

本文编号：1098744