复杂环境移动群机器人最优路径规划方法

发布时间：2017-10-28 13:15

  本文关键词：复杂环境移动群机器人最优路径规划方法

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【摘要】：研究了一类复杂环境下移动群机器人的建模与控制策略。采用栅格法对机器人工作环境进行建模,基于个体的有限感知能力和局部的交互机制设计了响应概率函数,解决群机器人任务分配与信息共享难题。通过施加螺旋控制于早期信号搜索,并将该搜索信息作为启发因子改进动态差分进化算法,对群机器人进行路径优化。仿真结果表明,当响应概率函数中距离变量调节因子β=0.006时,任务分配控制算法达到最好效果。同时,移动群机器人路径规划的平均路径长度s許,平均移动时间s訲以及平均收敛代数s贛,相比扩展PSO算法分别提高了16%、57%及230%。最后,将该算法应用于ASUIII型轮式移动群机器人物理实验,并设计了协同控制平台,具有较好的工程应用价值。
【作者单位】： 湖南商学院移动商务智能湖南省重点实验室;湖南省移动电子商务协同创新中心;
【关键词】： 群机器人 动态差分进化算法 路径规划
【基金】：国家自然科学基金重大国际合作项目(71210003);国家自然科学基金重点项目(71431006) 国家社科基金项目(14BJY066) 教育部人文社科基金青年项目(12YJCZH233) 湖南省教育厅科学研究青年项目(13B060) 国家留学基金资助
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言搜救机器人系统是一种在半结构环境下自主运动高度集成的机电一体化系统,具有半自主导航、越障、避障等运动功能,常用于地震、爆炸、毒气以及煤矿坍塌等复杂现场的应急搜救。近年来,由于群机器人系统受启发于生物智能的自组织行为,并具鲁棒性、可伸缩性和灵活性,在大范围

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本文编号：1108379