基于嗅觉的水下机器人化学羽状物追踪定位方法

发布时间：2017-11-02 02:25

  本文关键词：基于嗅觉的水下机器人化学羽状物追踪定位方法

  更多相关文章： 水下机器人 嗅觉定位 羽状物跟踪 贝叶斯理论 人工势场

【摘要】：针对真实水流环境下的水下机器人化学羽状物追踪问题,参考生物嗅觉定位原理,提出化学羽状物源头概率分布地图的绘制算法和水下机器人搜索羽状物源头的路径规划策略,提高了机器人搜索羽状物源头的效率以及准确性。化学羽状物在流场中释放后,水下机器人采集在搜索区域内探测到的流场和羽状物的信息,利用贝叶斯理论描述出羽状物在空间和时间上的变化,绘制出羽状物源头概率分布地图,通过人工势场法规划出一个最优的搜索轨迹,达到羽状物探测概率的最大化,水下机器人能够沿规划路径跟踪羽状物直到发现羽状物源头。通过真实水流环境下进行的机器人追踪实验结果验证了该规划策略的可行性。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学船舶工程学院;
【关键词】： 水下机器人 嗅觉定位 羽状物跟踪 贝叶斯理论 人工势场
【基金】：国家自然科学基金(61175095)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言嗅觉是一种远距离的感知行为,其被动物广泛用于觅食和生殖活动[1-3],如太平洋大马哈鱼靠嗅觉返回栖息地[4],南极海鸟靠嗅觉觅食[5],某些昆虫靠嗅觉交配和觅食[6-8]。在自然界中嗅觉对于大部分动物来说都起着至关重要的作用。例如搜索食物和巢穴这样的目标时,动物的嗅觉线

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本文编号：1129594