时间窗约束下的AGV动态路径规划

发布时间：2017-11-02 22:34

  本文关键词：时间窗约束下的AGV动态路径规划

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【摘要】：针对自动化码头的多自动导引车系统(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径规划问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra动态路径规划算法。算法按照任务优先级和地图中的先验信息顺序规划各AGV的行驶路径,在已规划路径的基础上,通过更新地图中的时间窗信息,继续规划后续路径,实现各AGV的无冲突且行驶时间最短的动态路径规划。结合实例及对比实验表明该算法能够有效减少多AGV之间的路径冲突,降低AGV的路径行驶时间,提高自动化码头运行效率。
【作者单位】： 上海振华重工电气有限公司;上海交通大学自动化系;
【关键词】： 自动导引车 时间窗 动态路径规划 Dijkstra算法 自动化码头
【分类号】：TP23;TP301.6
【正文快照】： 0引言自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统是一种实现物料搬运的无人运输系统,在仓储物流、汽车装配、烟草、电力等行业都有着广泛应用。近年来随着集装箱自动化码头在国内的兴起,AGV作为主要的水平运输工具承担重要任务,主要包括从岸桥到堆场的集装箱卸船运输、堆

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本文编号：1133507