全气动四足爬壁机器人步态规划及吸附力试验研究

发布时间：2017-11-04 19:26

  本文关键词：全气动四足爬壁机器人步态规划及吸附力试验研究

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【摘要】：为有效提高爬壁机器人负载质量比,提出采用压缩空气储气罐供能,将动力源装置与机器人本体分离,减少机器人的质量;同时基于独特的支腿结构与可变形机身设计,进行了机器人单足和双足步态规划,实现了爬壁机器人直行、转弯等功能。最后基于负压吸附原理,通过试验和力学分析验证了机器人垂直墙壁的吸附能力,并得出机器人的负载质量比最大可达2.1∶1。计算分析结果表明:设计的新型机器人满足吸附可靠,运动灵活,负载质量能力强等诸多要求,而且自身结构紧凑,质量轻,具有较大的应用前景。
【作者单位】： 湘潭大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375419,51375418) 湖南省高校科技创新团队资助项目(湘教通【2012】318号) 湖南省研究生科研创新资助项目(CX2014B275)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 腿足式爬壁机器人是基于仿生学、机械设计、控制理论和人工智能等多学科交叉的一种特殊的移动机器人[1]。与轮式和履带式爬壁机器人相比,腿足式爬壁机器人具有较强的越障能力和灵活性,因此近年来受到国内外学者的广泛关注。目前研制出的腿足式爬壁机器人可从以下3个方面来分析

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本文编号：1140791