两轮自平衡代步车控制策略及动力学仿真

发布时间：2017-11-04 20:17

  本文关键词：两轮自平衡代步车控制策略及动力学仿真

  更多相关文章： 两轮自平衡代步车 数学模型 自抗扰控制 自适应差分进化算法 动力学仿真

【摘要】：针对两轮自平衡代步车自平衡控制和转向控制的问题,提出了基于自适应差分进化算法(ADE)的自抗扰控制(ADRC)策略和改进的比例-积分-微分(PID)控制策略.首先应用拉格朗日公式法,基于广义坐标下非完整动力学Routh方程,建立两轮自平衡代步车的非线性数学模型.然后为自平衡控制部分设计自抗扰控制策略,运用自适应差分进化算法进行参数整定,并为转向控制部分设计融合安排过渡过程(TD)的PID控制策略.最后应用虚拟样机技术,通过Adams软件建立整车动力学模型,并结合Matlab/Simulink控制策略模型进行联合仿真.结果表明,文中所提出的控制策略能有效地实现姿态控制,调节速度快,控制精度高,并且具有较强的抗干扰能力.
【作者单位】： 华南理工大学机械与汽车工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50975091) 广东省自然科学基金资助项目(9451064101003049) 广州市花都区科信局2013年重大科技攻关项目(HD132D-002)~~
【分类号】：TP23
【正文快照】： Foundation items:Supported by the National Natural Science Foundation of China(50975091)and the Natural Science Foundationof Guangdong Province(9451064101003049)两轮自平衡代步车是一种两轮同轴分布、由两个电机独立驱动、能自动保持姿态平衡的轮式倒立摆结构[1]

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