基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究

发布时间：2017-11-05 07:05

  本文关键词：基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究

  更多相关文章： 机械手 名义动力学模型 建模误差 滑模控制 轨迹跟踪

【摘要】：针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题,将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,并对两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,对这两部分设计控制律,提出了基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制方法.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,证明了控制系统是全局渐近稳定的.利用该控制器对三关节机械手进行关节力矩控制,使三关节能在3s内实现对理想轨迹的跟踪,三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能.仿真实验验证了控制器设计的有效性,并且通过合理选择控制器参数,能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象.
【作者单位】： 中国人民武装警察部队工程大学装备工程学院;西南大学工程技术学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51005246) 中国人民武装警察部队工程大学基础研究基金资助项目(WJY201509)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 机械手也称为机械臂、多关节机器人,是具有多个自由度的开链机构.在工业应用的机器人中,机械手占有很大的比例,是工业机器人的主体[1-3].机械手是一个十分复杂的多输入多输出(MIMO)非线性系统,其动力学特征具有时变不确定性、多变量强耦合性和高度非线性[4-6].其控制问题主要

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本文编号：1143099