工业机器人有限时间鲁棒自适应轨迹控制

发布时间：2017-11-05 08:24

  本文关键词：工业机器人有限时间鲁棒自适应轨迹控制

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【摘要】：针对工业机器人轨迹跟踪控制中出现的模型不确定性和外界干扰问题,采用了一种有限时间鲁棒自适应算法。对标称模型,采用Backstepping的反演递推方法设计出有限时间控制器,鲁棒控制对不确定项和干扰项进行补偿,并通过自适应算法进行自我调节,利用Lyapunov函数证明系统的稳定性。最后通过对二自由度工业机器人的数值仿真说明,此控制器可以有效保证各关节的位置和速度跟踪效果。
【作者单位】： 北京信息科技大学自动化学院;
【分类号】：TP242.2
【正文快照】： 0引言工业机器人是一个时变的、耦合的多输入多输出的复杂非线性系统。在实际工作时,又存在如机械谐振、高频未建模动态、作业环境干扰、电机力矩波动、驱动饱和、测量误差、采样延迟等非参数不确定性和外界干扰,这些不确定性因素也会导致控制系统品质的恶化,影响控制精度。在

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本文编号：1143405