柔性齿条式变刚度关节驱动器设计与研究

发布时间：2017-11-08 19:36

  本文关键词：柔性齿条式变刚度关节驱动器设计与研究

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【摘要】：关节驱动器对于提升机器人环境适应能力和降低能量消耗具有重要意义。设计并实施一种柔性齿条式变刚度关节驱动器,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。详细阐述关节驱动器的变刚度原理,详细展示该关节驱动器的机械结构。建立柔性齿条式关节驱动器的静力学模型,推导关节刚度与调整位移之间的理论关系式。完成了软件仿真和系统试验,验证了本方案的可行性。柔性齿条式变刚度关节驱动器能够有效缩小驱动器的整体体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的刚度调节时间。
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51305008)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0前言1变刚度关节驱动器的主要特征是:在传动链上串联或并联刚度可调的弹性环节,能够将关节的动能和弹性势能相互转化[1]。变刚度关节驱动器对于解决新一代机器人的人机安全、提高动态特性和节省能量等关键问题具有重要意义。国内外高校和科研机构从以下四个方面对如何提高机

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本文编号：1158575