狭闭空间内苗盘物流化搬运机器人运动规划与试验

发布时间：2017-11-09 01:15

  本文关键词：狭闭空间内苗盘物流化搬运机器人运动规划与试验

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【摘要】：针对植物工厂狭小密闭工作空间(狭闭空间)内大范围作业需求,提出了一种应用于植物工厂内部的物流化搬运机器人。采用D-H法建立连杆坐标系,通过求解运动学正解对机器人运动空间进行分析,在此基础上,采用边界追踪法规划了一种满足植物工厂立体式培育特点的滑切式搬运最优轨迹,提取轨迹上若干点,求解提取点运动学逆解,采用三次样条插值拟合机械手臂关节变量随时间变化函数,并在实验室中搭建育秧环境可自动调控的立体式育秧平台进行试验,控制机器人按照最优轨迹运动,应用高速摄像技术对实际运动轨迹进行记录,试验结果表明,实际轨迹和最优轨迹最大绝对误差为8 mm,在误差允许范围内,可以完成植物工厂内所需的搬运作业功能。
【作者单位】： 东北农业大学工程学院;天津大学机械工程学院;
【基金】：黑龙江省普通高等学校青年创新人才培养计划项目(UNPYSCT-2015005) 国家自然科学基金项目(51405078) 黑龙江省博士后基金项目(LBH-Z13022) 东北农业大学“青年才俊”项目(14QC33)
【分类号】：TP242.3;S126
【正文快照】： 引言随着现代农业技术提高,作为国际公认的设施农业最高发展阶段,植物工厂化成为首选发展模式。但目前植物工厂管理多由人工完成,管理难度大和成本较高,因此研究一种物流化搬运机械装备成为植物工厂发展研究中的关键[1-3]。在农业工程领域中,刘继展等[4]面对螺旋立柱式栽培结，

本文编号：1159667