一种新型大中心孔绝对式磁编码器

发布时间：2017-11-08 23:12

  本文关键词：一种新型大中心孔绝对式磁编码器

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【摘要】：为测量机器人关节端角度和电机端位置,研制一种基于霍尔原理的新型绝对式磁编码器,采用大中心孔结构,具有大的中心孔、体积小、结构紧凑、分辨率高、绝对式位置测量等特点。传感器由转子和定子组成,转子的磁码盘包括主码道和游标码道,定子由霍尔敏感芯片和信号调理电路板组成;根据游标计算原理,得到了传感器绝对角度的计算方法。通过仿真软件分析了转子的磁场分布和模态;为进一步提高磁编码器的输出精度,提出一种基于遗传优化算法的误差补偿模型,搭建了传感器的标定平台,实验结果表明传感器绝对定位精度可以达到0.2°,经过模型补偿后可以达到0.036°,满足机器人关节及伺服系统设计要求。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：国家基础研究发展规划(973-2013CB733103)项目资助
【分类号】：TP212.9
【正文快照】： 1引言随着国家2025制造计划的推出,机器人等智能装备行业将高速发展,绝对式角度位置传感器在机器人等智能装备行业非常重要[1-2]。在机器人及伺服系统中,磁传感器是比较常用的一种类型传感器[3-4],如海德汉、松下、雷尼绍以及Netzer公司等都有相应的产品。根据信号激励模式,磁

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本文编号：1159246