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改进蚁群算法在机器人水下作业路径规划中的应用

发布时间:2017-11-11 06:18

  本文关键词:改进蚁群算法在机器人水下作业路径规划中的应用


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【摘要】:利用改进的蚁群算法对机器人水下作业进行路径规划,找出能耗最低路径,提高机器人续航能力;将蚁群算法中信息素的更新改进为用能量表示,使转移概率受能量、距离双重影响。通过matlab仿真建立障碍地图和路径规划平台,利用改进蚁群算法找到能耗最低路径,和传统以最短路径为最优解的蚁群算法相比,仿真实验求得的能耗最低路径,虽距离长但能耗低,更符合路径规划的最终目的。
【作者单位】: 河北水利电力学院;
【分类号】:TP242;TP18
【正文快照】: 移动机器人具有高自动化和智能化的特点,在完成地面作业基础上,让其完成水下作业和水下巡航成为研究的热点。路径规划是移动机器人水下作业时不可避免的问题,按照某一性能指标得到一条最优的水下路径具有非常重要的意义。在研究地面作业时,通常以路径最短作为这一性能指标,但

【参考文献】

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【二级参考文献】

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本文编号:1170171

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