群智能算法在路径规划中的研究及应用

发布时间：2017-11-15 02:30

  本文关键词：群智能算法在路径规划中的研究及应用

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【摘要】：在移动机器人控制系统中,路径规划技术占据了重要地位,因为它决定了机器人在运动避障过程中的高效性和准确性。于是与路径规划有关的算法渐渐成为了学者专家们研究的热点。随着科学技术的不断成熟以及应用领域的不断拓展,面临的将是更加复杂多变的运动环境,因此群智能算法的出现给未来创造了更多的可能性。以蚁群算法、人工蜂群算法、人工鱼群算法、入侵杂草算法为主线,分别介绍了它们的理论分析和应用,然后针对各自的缺陷进行了相应的改进,并分析了改进后的算法在鲁棒性、稳定性、求解精度等方面的优化效果。
【作者单位】： 上海大学机电工程与自动化学院;
【分类号】：TP18;TP242
【正文快照】： 1引言路径规划技术是移动机器人在动态非结构化环境的导航问题中所依靠的核心技术,简单来说,它就是根据机器人自身的传感器对周围环境进行感知,从而搜索出一条满足多个约束条件的从起始点到目标点的无碰撞路径。路径规划问题最早于20世纪70年代被首次提出,到目前为止已经取得

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本文编号：1188029