基于视觉FastSLAM的移动机器人自主探索方法

发布时间：2017-11-30 07:18

  本文关键词：基于视觉FastSLAM的移动机器人自主探索方法

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【摘要】：针对室内环境下机器人的移动和定位需要,提出基于视觉FastSLAM的移动机器人自主探索方法.该方法综合考虑信息增益和路径距离,基于边界选取探索位置并规划路径,最大化机器人的自主探索效率,确保探索任务的完整实现.在FastSLAM 2.0的基础上,利用视觉作为观测手段,有效融合全景扫描和地标跟踪方法,提高数据观测效率,并且引入地标视觉特征增强数据关联估计,完成定位和地图绘制.实验表明,文中方法能正确选取最优探索位置并合理规划路径,完成探索任务,并且定位精度和地图绘制精度较高,鲁棒性较好.
【作者单位】： 合肥工业大学计算机与信息学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(No.61403116,61271121) 中国博士后科学基金项目(No.2014M560507) 中央高校基本科研业务费专项资金(No.2013HGBH0045)资助~~
【分类号】：TP242.6
【正文快照】： Supported by National Natural Science Foundation of China(No.61403116,61271121),China Postdoctoral Science Foundation(No.2014M560507),Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.2013HGBH0045)Manuscript received January 26,2016;revised June

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本文编号：1238506