机械手D-H坐标系建立分析

发布时间：2017-12-02 16:16

  本文关键词：机械手D-H坐标系建立分析

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【摘要】：在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H法及其参数含义的基础上,通过两种不同位置D-H坐标的建立和分析对比,说明了两种方法是完全等价的。通过实例,分析对比了两种方法的D-H参数表和运动学方程,总结出在D-H法分析时D-H坐标选择方法和注意事项。
【作者单位】： 陕西理工大学机械工程学院;
【基金】：陕西省教育厅科研计划项目(2013JK1038) 陕西理工学院研究生教改项目(SLGYJG1510)
【分类号】：TP241;TH112
【正文快照】： 在机械手和空间机构中,连杆的主要功能是保持其两端的关节轴线具有固定的几何关系,连杆的特征也可由这两条轴线规定。为了研究机械手各连杆之间的位移关系,可在每个连杆上固联一个坐标系,借助这些坐标系进行机构分析。1955年,Denavit和Hartenberg提出一种标准通用的方法,命名

【参考文献】

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【相似文献】

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本文编号：1245510