风载荷下巡检机器人姿态检测与作业优化

发布时间：2017-12-03 17:02

  本文关键词：风载荷下巡检机器人姿态检测与作业优化

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【摘要】：为克服巡检机器人高空作业过程中易受风载荷影响而导致作业失败的难题,提出了一种基于横向摆动姿态检测的机器人作业控制算法。针对双悬臂对称布置的巡检机器人构型,对其受风载荷影响进行了分析,揭示了横向摆动原因及规律;设计了一组倾角测量单元,结合机器人实际中的摆动状况,提出了一种依据固定时间段内摆角值异号次数进行正弦拟合来计算摆动周期与频率的方法;最后依据摆动姿态优化机器人作业规划。在模拟线路和实际线路上进行大量实验,结果表明该算法提高了机器人行驶的安全性以及巡检的有效性,能够满足机器人自主运行与巡检要求。
【作者单位】： 武汉大学动力与机械学院;
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z202)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言1988年,日本东京电力文献[1]率先研发出一款用于巡检架空光缆线的移动作业机器人。此后,美国、加拿大、伊朗等国家相继开展了高压线路巡检机器人的研究,其中的典型作品有:加拿大魁北克水电研究院的“Line Scout”巡检机器人,日本Debenest等人研制出的“Expliner”巡检机

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本文编号：1249379