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基于变形场不同离散方法的柔性机器人动力学建模与仿真

发布时间:2017-12-04 19:19

  本文关键词:基于变形场不同离散方法的柔性机器人动力学建模与仿真


  更多相关文章: 假设模态法 有限元法 Bezier插值方法 B样条插值方法 柔性机器人


【摘要】:研究了基于变形场不同离散方法的柔性机器人动力学建模和仿真问题.针对多杆空间链式柔性机器人系统,采用假设模态法、有限元法、Bezier插值方法和B样条插值方法对柔性杆变形场进行描述,构造统一形式,运用Lagrange方法,结合4×4齐次变换矩阵,在计入柔性杆横向弯曲变形引起的纵向缩短的情况下,推导得到多杆空间柔性机器人动力学方程,并编制基于4种变形场不同离散方法的多杆空间链式柔性机器人仿真软件.通过仿真算例对柔性机器人系统的动力学问题进行研究.仿真结果表明:有限元法的计算效率较低;假设模态法在处理较大变形问题时其精度低于Bezier插值方法和B样条插值方法的精度;作为新的变形体离散方法,Bezier插值方法和B样条插值方法可以有效地描述柔性杆的变形场,并能运用到多杆空间柔性机器人动力学建模中.
【作者单位】: 江苏科技大学机电与汽车工程学院;江苏科技大学苏州理工学院;南京理工大学理学院;
【基金】:国家自然科学基金(11502098,11272155,11132007) 江苏省“333工程”(BRA2011172) 江苏省高校自然科学研究面上项目(15KJB130003) 中央高校基本科研业务专项资金(30920130112009)资助项目
【分类号】:TP242
【正文快照】:

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本文编号:1252070

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