基于Machinekit的多轴控制器设计

发布时间：2017-12-07 15:10

  本文关键词：基于Machinekit的多轴控制器设计

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【摘要】：针对传统多轴控制器的结构、扩展性和实时性存在的问题,对实时Linux操作系统、Machinekit控制软件以及Ether CAT协议等方面进行了研究,对Machinekit控制软件构成进行了介绍,对实时Linux操作系统的选取原因进行了阐述,对多轴控制器的结构、实时性和稳定性进行了分析,在保证多轴控制器实时性和稳定性的前提下,提出了一种基于Xenomai和Machinekit的多轴控制器软件架构,并将实时以太网Ether CAT协议作为传输协议应用到控制器中,利用系统对伺服轴的控制进行了功能验证以及利用wireshark捕捉控制报文来对系统的实时性进行了分析测试。研究结果表明,基于Machinekit和Ether CAT的多轴控制器能够完成对多轴的基本控制工作。
【作者单位】： 浙江大学电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61175106)
【分类号】：TP29;;TH39
【正文快照】： 0引言近些年来,特别是在进入21世纪以来,工业机器人大量应用在汽车制造,电子生产等现代制造业中。工业机器人的控制系统作为机器人的核心部分,显得非常重要,传统的控制系统主要是“PC机+控制卡”或者是“DSP+FPGA”的方案,系统性能受到很大的限制,同时,轴的控制数量不会超过6

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 高美原;秦现生;白晶;于喜红;马闯;;基于ROS和LinuxCNC的工业机器人控制系统开发[J];机械制造;2015年10期

2 李备备;栾勇;王超;王U，

本文编号：1262801