一种面向机器鱼的高精度位姿控制算法设计与实现

发布时间：2017-12-07 15:35

  本文关键词：一种面向机器鱼的高精度位姿控制算法设计与实现

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【摘要】：首先应用一种简单的线性CPG(中枢模式发生器)模型,实现了机器鱼游动模态的连续变化.随后通过实验分析得到CPG控制器控制参数与机器鱼速度和转弯角速度的转换层函数.进一步提出一种改进的比例导引位姿控制算法,以一种新的方式定义机器鱼的位姿误差,再将机器鱼的角度误差作为偏置项加入位置误差的比例控制律中.最后通过实验验证了算法的可行性与有效性.
【作者单位】： 广西科技大学电气与信息工程学院;北京大学工学院;广西汽车零部件与整车技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(51575005,61503008) 中国博士后科学基金(2015M570013) 广西高校科学技术研究项目重点项目(ZD2014073) 广西自然科学青年基金(2014GXNSFBA118284)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)随着国家海洋战略的不断推进,水下机器人技术的发展成为海洋战略的关键因素.仿生机器鱼作为水下机器人的一种,相比于传统的水下航行器,具有推进效率高、游速快、灵活性高、低噪声等特点,因而受到广泛研究[1].自麻省理工学院研制成功世界上第一条机器鱼以来

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8 申功p，

本文编号：1262904