异构多Agent机器人系统构建与控制方法研究

发布时间：2017-12-11 10:12

  本文关键词：异构多Agent机器人系统构建与控制方法研究

  更多相关文章： 平行控制 多机器人系统 控制策略

【摘要】：多Agent机器人系统是目前机器人研究的热点之一,而随着机器人作业环境复杂度的不断提高,实际系统的工程复杂性也愈来愈高,如何更好的实现复杂多Agent机器人系统的控制与管理具有重要意义。针对承担的项目任务构建了异构多Agent机器人系统。综合系统特点和特殊要求,以及传统系统控制方法的不足,将平行控制理论应用于异构多Agent装检机器人系统,建立了与实际控制系统平行的人工控制系统。通过人工系统与实际系统的虚实互动来实现实际系统的合理管控,达到高质量完成任务的目标。本文对系统的体系结构、控制流程、Agent结构模型、信息交互、Agent协作算法等方面进行了研究,重点研究基于平行控制的异构多Agent机器人系统的体系结构的建立、系统控制流程,以及多Agent协作算法。在研究这些关键技术的基础上,设计了基于平行控制的异构多Agent装配检测机器人系统。本文将平行控制理论应用于多Agent装检机器人系统,采用虚实结合的思想,利用人工系统进行建模,通过计算实验进行分析和评估预测,最后借助平行执行实现对异构多Agent机器人这个复杂系统的控制和管理。这种反馈控制是利用多机器人系统,为解决复杂任务而构建和设计的,对于提高机器人系统解决问题的能力,构建异构多机器人系统与实现有效控制等方面具有很好的借鉴。
【学位授予单位】：北方工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP242

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前7条

1 鲁斌;衣楠;;微网控制系统中多Agent Q学习算法的研究[J];软件;2013年11期

2 张瑞雷;李胜;陈庆伟;;一类非完整移动机器人编队控制方法[J];控制与决策;2013年11期

3 邓寒冰;张霞;刘积仁;;效用驱动的多agent合作机制[J];通信学报;2013年07期

4 谭民;王硕;;机器人技术研究进展[J];自动化学报;2013年07期

5 王飞跃;;平行控制:数据驱动的计算控制方法[J];自动化学报;2013年04期

6 伍明;李琳琳;李承剑;;基于协方差交集的多机器人协作目标跟踪算法[J];智能系统学报;2013年01期

7 王飞跃;刘德荣;熊刚;程长建;赵冬斌;;复杂系统的平行控制理论及应用[J];复杂系统与复杂性科学;2012年03期

，

本文编号：1278057