6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定

发布时间：2017-12-18 15:22

  本文关键词：6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定

  更多相关文章： 串联机器人 绝对精度 轴线测量法 最小完整连续运动学模型

【摘要】：为了提高串联机器人的末端绝对精度,本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H参数模型,继而将D-H参数转化为最小完整连续运动学(CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决D-H参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题,最后,将优化后的CMMK模型参数转化为工业标准的D-H模型参数,再经过补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位.通过在MOTOMAN-MH80机器人上进行试验,该方法能确实有效地识别机器人的杆件参数,未标定前机器人的位置误差只能达到2 mm左右,而标定后降至0.7 mm左右,精度提高了将近70%.本文方法通过轴线测量获取机器人模型参数初值,避免了对机器人进行理论建模的过程,与运动学回路法相比,具有较高的通用性;采用最小完整连续运动学模型进行标定,能有效解决D-H模型奇异性、非连续、不易收敛到正确值的问题.
【作者单位】： 上海大学机电工程与自动化学院;上海市智能制造及机器人重点实验室;机械系统与振动国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(51575332) 机械系统与振动国家重点实验室课题(MSV2015010) 上海市教育委员会科研创新项目(2014Z10280034)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)随着工业机器人(下称机器人)装机量和应用范围的不断扩大,工业上对机器人的各方面性能也提出了更高的要求,其中机器人末端的定位精度无疑是评价机器人的一个重要参数指标.机器人定位精度通常指机器人的位姿准确度(或称绝对精度)和位姿重复性(或称重复定位

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本文编号：1304655