柔性关节机器人高精度自适应反步法控制

发布时间：2017-12-25 15:37

  本文关键词：柔性关节机器人高精度自适应反步法控制　出处：《信息与控制》2016年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿.理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性.该方法在一个3DOF(degree of freedom)柔性关节机器人上进行仿真,仿真结果验证了观测器的有效性,并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果.
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;
【基金】：国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项资助项目(2012GB102005)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言随着机器人技术和人机协作的发展,谐波齿轮传动和关节力矩传感器在机器人中得到越来越多的应用,由此带来的关节柔性使得刚性连杆—刚性关节的假设不再适用.柔性关节机器人具有更复杂的动力学特性,柔性、非线性、强耦合和摩擦等因素严重制约了系统性能,对其使用传统的刚性

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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1 牛俊e，

本文编号：1333440