基于单片机和GPS定位的自主导航采摘机器人设计

发布时间：2018-01-02 11:29

本文关键词：基于单片机和GPS定位的自主导航采摘机器人设计　出处：《农机化研究》2016年12期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了提高采摘机器人的智能化控制水平和自主导航能力,改善机器人的应用限制和使用性能,提出了一种基于单片机和GPS的采摘机器人自主导航方法,克服了采摘机器人导航方式的缺点,显著提高了导航定位的效率和精度。该方法利用GPS实时接收卫星发射的时间、经纬度和高度等信息,通过RS232发送给单片机;单片机对GPS发送数据进行处理,得到控制所需的时间和位置等信息,通过与机器人所处的位置进行比较,调整机器人的姿态,实现路径的智能化追踪和规划。在实验日光温室内对采摘机器人的自主导航性能进行了测试,结果表明:利用单片机和GPS定位可以较为精确地对采摘目标路径进行跟踪,可以使机器人沿着既定路径移动,控制的精度较高,误差较小。
[Abstract]:In order to improve the intelligent control level and autonomous navigation ability of the picking robot, and to improve the application limitation and performance of the robot, a method of autonomous navigation for the picking robot based on single chip computer and GPS is proposed. The method overcomes the shortcoming of the navigation mode of picking robot and improves the efficiency and precision of navigation and positioning. The method uses GPS to receive the time latitude and longitude and altitude of satellite launch in real time. Send it to single chip computer through RS232; The single chip processor processes the data sent by GPS and gets the information of time and position needed for control. By comparing with the position of the robot, the attitude of the robot is adjusted. The autonomous navigation performance of the picking robot was tested in the experimental solar greenhouse. The results show that the track of picking target can be tracked accurately by using singlechip and GPS, and the robot can move along the given path, the control precision is higher and the error is small.
【作者单位】：江苏海事职业技术学院电气与自动化工程学院;
【基金】：江苏省高校实验室研究会研究课题(GS2015YB22)
【分类号】：S225;TP242
【正文快照】： 0引言随着现代化农业科技水平的高速发展,市场对采摘机器人的需求越来越大,各种农业作业机器人也越来越受到关注。现在大部分的采摘机器人的导航方式采用电缆围出工作区域,使用涡流传感得到工作的路径和范围,在使用上受到了限制。GPS定位可靠性和精度较高,如果将其应用到采摘

【共引文献】