三种基于对角小跑步态的四足机器人转弯运动生成方法比较

发布时间：2018-01-05 03:28

  本文关键词：三种基于对角小跑步态的四足机器人转弯运动生成方法比较　出处：《齐鲁工业大学学报(自然科学版)》2016年05期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：提出三种不同的转弯步态生成策略:第一种是基于几何关系推导出的足端轨迹的控制;第二种是基于重心的转弯变换矩阵的控制;第三种方法是基于解耦思想,利用直行和自转耦合的转弯。通过机器人软件WEBOTS进行计算机仿真分析,利用所建立的四足机器人模型,比较上述三种方法的异同,验证它们的正确性和有效性。
[Abstract]:Three different gait generation strategies are proposed: the first is the control of foot trajectory derived from geometric relations; The second is the control of the turning matrix based on the center of gravity. The third method is based on decoupling idea, using the straight and rotation coupling turn, through the robot software WEBOTS computer simulation analysis, using the established quadruped robot model. Compare the similarities and differences of the above three methods and verify their correctness and validity.
【作者单位】： 齐鲁工业大学理学院;齐鲁工业大学电气工程与自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61305130) 山东省自然科学基金(ZR2013FQ003) 中国博士后基金(2013M541912)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 转弯运动是机器人步行运动中的一个重要组成部分,对四足机器人来说实现机身的转向需要多个支撑腿共同协调作用。当前,国内外已经有许多学者对四足机器人的转弯运动进行了研究,TSUJITA等人[1]研究了机器人对角步行的动态转弯控制,其机器人的机体设计为多段冗余式结构,虽然对协

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本文编号：1381393