下肢外骨骼康复机器人设计及其运动学分析

发布时间：2018-01-06 17:16

  本文关键词：下肢外骨骼康复机器人设计及其运动学分析　出处：《华侨大学学报(自然科学版)》2017年04期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：采用电机驱动方式,设计一种用于辅助行走和康复训练的人体下肢外骨骼康复装置.将下肢外骨骼简化为矢状面内的五杆机构,建立相应的D-H(Denavit-Hartenberg)模型,推导出一个步态周期内髋关节、膝关节、踝关节和脚尖的坐标方程.在ADAMS环境下,对下肢外骨骼进行运动学仿真分析,所得到的髋关节、膝关节和踝关节的坐标变化曲线表明:下肢外骨骼各关节在空间中具有连续的运动轨迹.
[Abstract]:A mechanism for the rehabilitation of the lower limbs of the lower limbs is designed by means of motor drive . The skeleton of lower limbs is simplified into five - bar mechanism in sagittal plane , and the corresponding D - H ( Denavit - Hartenberg ) model is established to derive the coordinate equation of hip joint , knee joint , ankle joint and toe in a gait cycle .

【作者单位】： 陕西科技大学机电工程学院;
【基金】：陕西省科技计划资助项目(2013K07-08)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 2015年底,我国60岁以上的老年人口约占到总人口的16%,呈现出老龄化趋势.老年人的行走运动障碍问题已经成为社会运作的一个巨大压力.用于辅助康复和治疗的机器人越来越多地被用来帮助老年人、残疾人和运动障碍患者进行辅助行走和康复训练,机器人辅助下肢康复的领域也得到了迅速

【参考文献】

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1 夏田;桓茜;陈宇;徐建林;;人体下肢外骨骼康复机器人的仿真分析[J];陕西科技大学学报(自然科学版);2016年06期

2 高东强;王伟;;摆线钢球行星传动机构设计与仿真分析[J];陕西科技大学学报(自然科学版);2014年06期

【共引文献】

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1 夏田;桓茜;陈宇;徐建林;韩瑞琪;;下肢外骨骼康复机器人设计及其运动学分析[J];华侨大学学报(自然科学版);2017年04期

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5 夏田;桓茜;陈宇;徐建林;;人体下肢外骨骼康复机器人的仿真分析[J];陕西科技大学学报(自然科学版);2016年06期

6 高东强;艾旭;王伟;吕政琳;;陶瓷零件快速成型机升降机构的研究[J];机械设计与制造;2015年06期

【二级参考文献】

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3 高东强;王伟;;摆线钢球行星传动机构设计与仿真分析[J];陕西科技大学学报(自然科学版);2014年06期

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4 王猛;臧希U，

本文编号：1388821