一种协作型机器人运动性能分析与仿真

发布时间：2018-01-25 00:19

本文关键词： LBR iiwa 协作型机器人灵活性可操作性狭小空间轨迹规划　出处：《智能系统学报》2017年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：随着制造模式的变革,协作型机器人在工业领域的应用日益广泛。本文介绍了协作型机器人的特性,并且以KUKA LBR iiwa机器人为例,进行运动性能分析,旨在为研发此类机器人提供设计理论依据。利用DenavitHartenberg法建立了该机器人运动学模型。基于蒙特卡洛法在MATLAB环境下对机器人灵活性和可操作性进行分析,并对其在狭小空间内作业进行轨迹规划,仿真结果表明LBR iiwa机器人具有良好的灵活性、可操作性及避障能力。
[Abstract]:With the change of manufacturing mode, cooperative robot is widely used in industrial field. This paper introduces the characteristics of cooperative robot, and takes KUKA LBR iiwa robot as an example. The movement performance is analyzed. In order to provide the theoretical basis for the design of this kind of robot, the kinematics model of the robot is established by using the DenavitHartenberg method. Based on Monte Carlo method, the kinematics model of the robot is set up under the MATLAB environment. The flexibility and maneuverability of the robot are analyzed. The simulation results show that the LBR iiwa robot has good flexibility, maneuverability and obstacle avoidance ability.
【作者单位】：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;
【基金】：国家自然科学基金项目(51405482) 辽宁省自然科学基金计划项目(2013020054) 中国科学院重点部署项目(KGZD-EW-608-1) 辽宁省产业共性技术创新平台计划项目(2015106014)
【分类号】：TP242
【正文快照】： Analysis and simulation on kinematics performanceof a collaborative robotHU Mingwei1,2,WANG Hongguang1,PAN Xin’an1,TIAN Yong1,2,CHANG Yong1(1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,C

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