基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法

发布时间：2018-03-17 09:45

  本文选题：RBPF　切入点：SLAM　出处：《西南大学学报(自然科学版)》2017年02期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：传统的机器人避障路径识别方法存在识别不准确、误差大、效率低的问题.对此,本文提出基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法:建立机器人避障路径观测模型以分析机器人运动状态,采用基于RBPF的SLAM方法对避障路径进行降噪滤波处理,在此基础上运用适应度函数排序避障路径,并引入视觉分析法识别排序后的避障路径,从而实现有效识别最优避障路径的目的.实验结果证明,与传统识别方法相比,改进方法的识别精度较高,运行耗费时间较短,具有一定的实用性.
[Abstract]:The traditional identification method of obstacle avoidance path of robot has the problems of inaccurate identification, large error and low efficiency. In this paper, the optimal obstacle avoidance path recognition method based on visual analysis is proposed: the observation model of robot obstacle avoidance path is established to analyze the robot motion state, and the SLAM method based on RBPF is used to reduce the noise and filter the obstacle avoidance path. On this basis, the fitness function is used to sort the obstacle avoidance paths, and the visual analysis method is introduced to identify the sorted obstacle avoidance paths, so as to effectively identify the optimal obstacle avoidance paths. The experimental results show that, compared with the traditional recognition methods, The improved method has higher recognition accuracy, shorter running time and better practicability.
【作者单位】： 西南大学信息中心;西南大学计算机与信息科学学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61262029)
【分类号】：TP391.41;TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 耶晓东;;简易避障机器人的设计[J];仪器仪表用户;2009年01期

2 ;盲人安全避障仪[J];技术与市场;2009年06期

3 曹瑞青;张莉;;;图书自动小车避障功能的设计[J];装备制造技术;2009年07期

4 黄淞;蒋雪峰;张贵冰;杨文杰;;智能语音识别避障机器人的研究与设计[J];科技风;2009年11期

5 程虹霞;骆云志;朱松柏;张春华;;多传感器信息融合技术在无人平台避障中的应用[J];兵工自动化;2010年06期

6 pvcbot;;避障小车[J];电子制作;2011年07期

7 梁山;刘娟;鲜晓东;;一种考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法[J];控制工程;2011年06期

8 刘天军;毛建秋;支波浩;武谦;朱达杰;段俊杰;;基于“慧鱼”创意组合模型的避障机器人的设计与制作[J];常州工学院学报;2012年02期

9 田国会;王家超;段朋;;病房巡视机器人复杂环境下的避障技术研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2013年S1期

10 马宏伟;王川伟;;煤矿救援探测机器人转向及避障机理研究[J];制造业自动化;2014年04期

相关会议论文 前8条

1 王世军;韩立伟;杨宏斌;王力;;基于雷达的无人车路径规划与避障研究[A];2013第一届中国指挥控制大会论文集[C];2013年

2 丁锐;喻俊志;杨清海;谭民;;基于红外传感器的两栖机器人智能避障控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第七分册）[南京理工大学学报（增刊）][C];2009年

3 徐红丽;封锡盛;;基于事件反馈监控的AUV模糊避障方法研究[A];2007'仪表，自动化及先进集成技术大会论文集（二）[C];2007年

4 吴倚龙;韦洋;郝卫东;;移动机器人导航和避障系统硬件的设计[A];2004全国光学与光电子学学术研讨会、2005全国光学与光电子学学术研讨会、广西光学学会成立20周年年会论文集[C];2005年

5 王军;钟志军;黄心汉;;两轮小车避障控制的仿真研究[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年

6 吕春峰;朱建平;;Dijkstra算法在移动机器人路径规划和避障中的应用[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年

7 张淼;汪懋华;林建涵;姚岚;;移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年

8 刘征宇;夏海;毕翔;张利;;嵌入式技术在多功能小车设计中的应用[A];计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用（CACIS）学术会议论文集（下册）[C];2006年

相关重要报纸文章 前2条

1 记者 胡加齐;墨西哥发明盲人电子避障装置[N];新华每日电讯;2000年

2 本报记者 柳艳芳;让学生感受创造的魅力[N];天津教育报;2009年

相关博士学位论文 前7条

1 王家亮;基于小型四轴飞行器OS/JVM的室内避障/导航研究与实现[D];东北大学;2014年

2 朱立华;无人飞行器自主检测与避障技术研究[D];东南大学;2016年

3 姚玉峰;8自由度轮式移动操作机避障能力及其运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

4 姚立健;茄子收获机器人视觉系统和机械臂避障规划研究[D];南京农业大学;2008年

5 戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年

6 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年

7 李寿涛;基于行为的智能体避障控制以及动态协作方法研究[D];吉林大学;2007年

相关硕士学位论文 前10条

1 雷远春;未知环境下多智能体协作避障方法的研究[D];宁夏大学;2015年

2 刘宗来;离子型稀土矿掘进选矿一体机掘进路径设计及避障研究[D];江西理工大学;2015年

3 张煜;基于多传感器数据融合的无人车避障导航研究[D];西安工业大学;2015年

4 殷林飞;多飞行器编队三维避障算法研究[D];南昌航空大学;2015年

5 陆薇;基于超声波传感器的模糊避障算法仿真[D];河北科技大学;2014年

6 张桥;多传感器信息融合技术在智能车辆避障中的应用[D];重庆交通大学;2015年

7 周钰雨;未知环境条件下机器人的避障研究[D];沈阳工业大学;2016年

8 杨维;基于单目视觉的旋翼无人机自主避障研究[D];湖南工业大学;2015年

9 吕丹丹;适用于小型智能车的行驶路况评价及自主避障控制研究[D];北京交通大学;2016年

10 韩信;基于双目视觉的轮式机器人动态避障研究[D];浙江大学;2016年

，

本文编号：1624190