离子聚合物金属复合材料驱动器在机器人中的应用进展

发布时间：2018-04-16 03:15

  本文选题：机器人 + 驱动器　； 参考：《机械工程学报》2017年09期

【摘要】：离子聚合物-金属复合材料(Ionic polymer-metal composites,IPMC)作为一种特点突出?性能优良的软体智能材料,具有极高的研究和实用价值,受到了国内外研究人员的广泛关注。基于此,对IPMC驱动器的基本原理、结构组成,及其在机器人领域中的应用现状进行了总结,重点分析新近出现的离子交换薄膜和复合电极材料的特性及其对IPMC性能的影响,概括IPMC驱动器的成膜、镀层和封装等制备工艺的发展现状。深入分析面向数字化控制应用的IPMC驱动器建模方法和控制策略的理论研究进展,并在综合探讨IPMC驱动器所面临的技术挑战基础上,对其在机器人领域的应用前景进行展望。
[Abstract]:Ionic Polymer-Metal Composites Ionic polymer-metal Compositestics (IPMC) as one of the outstanding features?The software intelligent material with excellent performance has high research and practical value, and has been widely concerned by researchers at home and abroad.Based on this, the basic principle, structure and application status of IPMC driver in the field of robot are summarized, and the characteristics of the newly appeared ion exchange thin film and composite electrode materials and their influence on the performance of IPMC are analyzed.The development of film forming, coating and packaging of IPMC driver is summarized.This paper deeply analyzes the theoretical research progress of IPMC driver modeling method and control strategy for digital control application. On the basis of synthetically discussing the technical challenges faced by IPMC driver, the application prospect of IPMC driver in robot field is prospected.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(51505098) 中国博士后科学基金(2015M571403) 中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2015059) 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究(SKLRS-2015-MS-04)资助项目
【分类号】：TB381;TP242

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本文编号：1757050