驱动链高速轴断裂所致FAST索牵引并联机器人的冲击振动仿真分析
本文选题：FAST望远镜 + 索牵引并联机器人 ； 参考：《振动与冲击》2017年12期
【摘要】：介绍了FAST望远镜的巨型柔索牵引并联机器人的构型和工作方式。对FAST柔索牵引并联机器人的塔-索-舱柔性悬挂系统在某一套索驱动单元的电机高速轴发生断裂,卷筒上的低速轴安全制动器随即启动的极端工况所引发的卷筒溜索量和柔性悬挂系统的冲击振动力进行了有限元仿真分析;总的仿真分析可分为三步进行,即柔性悬挂系统的静力学找形分析、卷筒溜索量分析和基于溜索量-时程曲线的系统动力学仿真分析;与此同时,仿真中采用了模拟塔柔性的质量-弹簧振子模型、简化的安全制动器制动力时程曲线和模拟索驱动设备的绳索-质量滑块系统等简化模型。计算结果表明,因高速轴断裂引发的冲击造成了柔性悬挂系统的大幅震荡,需要在系统详细设计中认真考虑。
[Abstract]:This paper introduces the configuration and working mode of the giant flexible cable traction parallel robot with FAST telescope.In this paper, the flexible suspension system of the tower-cable-cabin of the FAST flexible cable traction parallel robot is broken in the motor high-speed shaft of a lasso drive unit.The finite element simulation analysis of the roll slip quantity and the impact vibration force of the flexible suspension system caused by the safety brake of the low speed shaft on the reel is carried out under the extreme working conditions, and the overall simulation analysis can be divided into three steps.The static form-finding analysis of flexible suspension system, the analysis of curling cable quantity and the simulation analysis of system dynamics based on wire-length and time-history curve, and the mass-spring oscillator model which simulates the flexibility of tower are used in the simulation.Simplified safety brake braking time history curve and cable-mass slider system for simulating cable-driven equipment, and other simplified models.The calculation results show that the shock caused by the fracture of the high-speed shaft causes a large oscillation of the flexible suspension system, which needs to be seriously considered in the detailed design of the system.
【作者单位】： 中国科学院国家天文台;中国科学院射电天文重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金面上项目(11573044)
【分类号】：TP242
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，本文编号：1758682
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