基于干扰观测器的板球系统非奇异终端滑模控制研究

发布时间：2018-04-16 12:34

  本文选题：板球系统 + 轨迹跟踪　； 参考：《科学技术与工程》2017年33期

【摘要】：针对板球系统存在非匹配外界干扰和建模误差的问题,提出了基于非线性干扰观测器(NDO)的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC)。首先利用非线性干扰观测器对系统的非匹配干扰进行估计,结合反演法思想对虚拟控制量进行调整;然后设计非奇异快速终端滑模控制律保证系统的收敛速度和精度,并对其稳定性进行了分析;最后将所设计方法用于板球系统的不同速度情况下的控制。仿真结果表明,所提出的方法能有效地观测系统干扰,保证系统的鲁棒性。
[Abstract]:Aiming at the problem of non-matching external disturbance and modeling error in cricket system, a fast terminal sliding mode control method based on nonlinear disturbance observer (NDO) is proposed.Firstly, the nonlinear disturbance observer is used to estimate the mismatch disturbance of the system, and the virtual control quantity is adjusted with the idea of inversion method, and then the nonsingular fast terminal sliding mode control law is designed to ensure the convergence speed and accuracy of the system.Finally, the designed method is used to control the cricket system at different speeds.The simulation results show that the proposed method can effectively observe the system disturbance and ensure the robustness of the system.
【作者单位】： 新疆大学电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51767022,51575469)资助
【分类号】：TP273

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 王峰;;非奇异H-矩阵的判定及其在神经网络系统中的应用[J];江南大学学报(自然科学版);2012年01期

2 高龙;全维观测器的新设计方法[J];控制理论与应用;1985年01期

3 何衍庆;俞金寿;;带有观测器的控制方案[J];炼油化工自动化;1986年01期

4 尹逊和,山秀明,任勇;混沌系统的滑模变结构观测器同步[J];原子能科学技术;2003年02期

5 王新华,陈增强,袁著祉;基于扩张观测器的非线性不确定系统输出跟踪[J];控制与决策;2004年10期

6 张袅娜,孙颖,于兰;一类混沌系统的终端滑模控制[J];吉林大学学报(信息科学版);2005年06期

7 刘云峰;缪栋;刘华峰;梁树晖;;基于快速终端滑模的模糊逼近系统及其应用[J];上海航天;2007年06期

8 李高鹏;雷军委;马颖亮;;全局一致终端滑模控制[J];上海航天;2008年01期

9 夏极;胡大斌;;终端滑模控制方法研究进展[J];化工自动化及仪表;2011年09期

10 刘东;武杰;杨朋松;;不确定非线性系统的自适应反推终端滑模控制[J];空军工程大学学报(自然科学版);2012年05期

相关会议论文 前10条

1 丁世宏;张弛;李雪冰;;饱和情况下二阶系统的终端滑模控制[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

2 朱纪洪;单甘霖;郭治;胡维礼;;指定误差协方差的降维观测器及其设计[A];1995年中国控制会议论文集（上）[C];1995年

3 胡品慧;袁璞;;有不可测输入时的变结构观测器[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年

4 徐炳林;张秀华;刘淑艳;;一种改进的非奇异终端滑模控制设计方法[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

5 李丹;周传心;韩忠旭;;高阶不等容环节代数等价观测器转换方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

6 夏常弟;;线性系统中的一种变结构观测器[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年

7 王江;王先来;王海涛;范铁华;;非线性系统的滑模变结构观测器[A];1995年中国控制会议论文集（上）[C];1995年

8 王乐;方一鸣;裴福俊;王益群;;基于等效负载观测器的直流电机转速变结构鲁棒控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年

9 王翠红;黄天民;阳成虎;;不确定广义系统的终端滑模控制[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

10 王洪斌;姚洪磊;;基于干扰观测器的倒立摆离散变结构控制器设计[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集（Ⅰ）[C];2008年

相关博士学位论文 前2条

1 王绍明;混沌系统控制及参数辨识的若干问题研究[D];华中科技大学;2007年

2 徐世许;不确定系统的终端滑模变结构控制[D];复旦大学;2012年

相关硕士学位论文 前10条

1 吴鹏;城轨列车精确停车算法研究[D];西南交通大学;2015年

2 马伟伟;基于观测器的多率采样控制[D];山西大学;2014年

3 王昕懿;基于无速度传感器的DFIG最大风能捕获控制研究[D];燕山大学;2016年

4 魏萍;基于动态面和观测器技术的异步电动机模糊逼近控制[D];青岛大学;2016年

5 甘泉z巡，

本文编号：1758940