基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究

发布时间：2018-04-27 04:31

  本文选题：虚拟现实 + 遥操作　； 参考：《仪器仪表学报》2017年10期

【摘要】：机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分,并对其关键模块的具体作用进行了介绍;其次,归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法,主要从几何建模和动力学建模方面展开,阐述了每种方法的应用领域、主要特点;此外,进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结,指出今后研究的思路。
[Abstract]:Robot teleoperation is an important means to realize space, medical and deep-sea operations. Virtual reality based teleoperation is an effective method to overcome delay, and has the advantages of high transparency and high stability. It has become the main way of robot teleoperation. Firstly, the key components of the robot teleoperation system based on virtual reality are analyzed, and the specific functions of the key modules are introduced. Secondly, the modeling methods of various virtual reality environments are summarized and analyzed. The application fields and main characteristics of each method are expounded from the aspects of geometric modeling and dynamic modeling. In addition, the construction method and application field of tele-operation virtual fixture design are further analyzed. Finally, the existing difficulties are summarized and the future research ideas are pointed out.
【作者单位】： 东南大学仪器科学与工程学院;
【基金】：国家重点研发计划(2016YFB1001301) 国家杰出青年科学基金(61325018) 江苏省科技支撑计划(BE2014132) 国家自然科学基金(61403080) 江苏省自然科学基金(BK20140641)项目资助
【分类号】：TP242;TP391.9

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本文编号：1809205