仿人机器人头颈协调系统的研制

发布时间：2018-04-27 07:17

  本文选题：仿人机器人 + 表情再现　； 参考：《机械科学与技术》2017年01期

【摘要】：研制出仿人机器人头颈协调系统,主要包括仿人机器人和控制系统。仿人机器人具有22个自由度,控制系统采用上下位机结构,并完成包含四种工作模式的人机软件界面。在ADAMS软件中,对眼球圆周转动以及眼颈协调运动进行运动学仿真。实验结果表明,在头颈协调系统中,机器人的面部器官能够逼真地再现8种基本表情,结合颈部运动,可以实现更多丰富多样的表情,比如愧疚、仰天大笑及傲慢等,头颈协调运动能够使得机器人实现对小球和人脸的可靠性检测和跟踪。
[Abstract]:The head and neck coordination system of humanoid robot is developed, which includes humanoid robot and control system. The humanoid robot has 22 degrees of freedom, the control system adopts the upper and lower computer structure, and completes the man-machine software interface which includes four working modes. In ADAMS software, kinematics simulation of eye circumference rotation and eye neck coordinated motion is carried out. The experimental results show that, in the head and neck coordination system, the robot's facial organs can vividly reproduce eight basic expressions, and combined with neck movement, it can achieve more rich and diverse expressions, such as guilt, laughing on the sky and arrogance, etc. The coordinated movement of head and neck enables the robot to detect and track the reliability of balls and faces.
【作者单位】： 上海大学机电工程与自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61273325) 国家重大科学仪器设备研发专项(2012YQ150087)资助
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 赵铁军,赵明扬,单光坤,王洪光,陈书宏;仿人机器人柔性腰部机构研究[J];机器人;2003年02期

2 汪光,黄强,李科杰;基于仿人机器人自身约束条件的行为调节步行控制[J];探测与控制学报;2003年S1期

3 ;我国仿人机器人研究实现重大突破——“十五”863计划机器人技术主题近期成果简介[J];机器人技术与应用;2003年01期

4 ;质疑“仿人机器人”[J];机器人技术与应用;2003年03期

5 李艳杰,徐继宁,王侃;仿人机器人发展现状及其腰关节的作用[J];沈阳工业学院学报;2004年01期

6 钟华,吴镇炜,卜春光;仿人机器人系统的研究与实现[J];仪器仪表学报;2005年S1期

7 李允明;;国外仿人机器人发展概况[J];机器人;2005年06期

8 李艳杰,赵铁军,谈大龙,吴镇炜,钟华;仿人机器人发展现状及其腰部机构研究[J];机械科学与技术;2005年04期

9 ;仿人机器人开辟应用新领域[J];伺服控制;2005年05期

10 ;仿人机器人系统[J];科学;2006年03期

相关会议论文 前10条

1 钟华;吴镇炜;卜春光;;仿人机器人系统的研究与实现[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年

2 李国进;易丐;;仿人机器人的一种双向动力学建模方法[A];中南六省（区）自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年

3 赵铁军;赵明扬;;仿人机器人柔性腰部机构设计[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年

4 于爽;张永德;;一种仿人机器人面部的结构设计[A];2002年黑龙江省机械工程学会年会论文集[C];2002年

5 李艳杰;钟华;吴镇炜;李斌;;仿人机器人腰机构控制及分析实验平台研究[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年

6 王少锋;王崴;张进华;洪军;;基于生物力学特性仿人机器人的研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第七届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2008年

7 王申江;郭祖华;;仿人机器人下蹲动作的最优控制[A];北京力学会第20届学术年会论文集[C];2014年

8 ;一种仿人机器人面部的结构设计(英文)[A];2002年黑龙江省机械工程学会年会论文集[C];2002年

9 龚海里;李斌;张国伟;王聪;郑怀兵;;仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年

10 周珂;冯帅;孙增圻;华芳;徐正光;;仿人机器人步态模型的抗干扰分析[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年

相关重要报纸文章 前10条

1 本报记者 李凝;让“仿人机器人”走出实验室[N];科技日报;2008年

2 本报记者付毅飞;仿人机器人能亮相奥运会场吗？[N];科技日报;2003年

3 记者 李凝;仿人机器人会打太极拳[N];科技日报;2008年

4 国防科技大学 潘献飞 谭红力;仿人机器人新新“人类”[N];计算机世界;2002年

5 史晓波;仿人机器人能打太极拳[N];科技日报;2002年

6 记者 李江涛;仿人机器人“汇童”首次亮相[N];人民日报;2005年

7 吉星　本报记者 郭俊峰;首届仿人机器人“奥运会”开幕[N];黑龙江日报;2010年

8 记者 付毅飞 刘恕 李凝;我国仿人机器人竟是“武林高手”[N];科技日报;2005年

9 记者 汪永安;仿人机器人“智能脚”研制获突破[N];安徽日报;2012年

10 ;当梦想成为现实[N];经济参考报;2013年

相关博士学位论文 前10条

1 张大松;仿人机器人快速动态作业平衡算法研究[D];浙江大学;2014年

2 马淦;仿人机器人表情与身体动作的人机友好交互研究[D];北京理工大学;2015年

3 李敬;仿人机器人乒乓球击打运动规划与稳定控制[D];北京理工大学;2015年

4 李春光;仿人机器人运动规划与蜂拥控制研究[D];江南大学;2015年

5 张亮;仿人机器人肩肘腕关节及臂的设计[D];燕山大学;2016年

6 张彤;仿人机器人步行控制及路径规划方法研究[D];华南理工大学;2010年

7 汤卿;仿人机器人设计及步行控制方法[D];浙江大学;2009年

8 杜鑫峰;基于视觉识别的仿人机器人足迹点规划研究[D];浙江大学;2011年

9 甘志刚;仿人机器人数字仿真与虚拟示教关键技术研究[D];华南理工大学;2009年

10 王毅;基于仿人机器人的人机交互与合作研究[D];北京科技大学;2015年

相关硕士学位论文 前10条

1 李耀;仿人机器人传感检测模块的设计实现[D];浙江大学;2010年

2 谭海东;仿人机器人行走系统结构设计与优化[D];长春工业大学;2015年

3 佘浩田;抗冲击和过载保护的仿人机器人手臂设计[D];北京理工大学;2015年

4 卢云雷;Nao仿人机器人站立状态平衡控制研究[D];东北大学;2013年

5 孙晓英;基于气动人工肌肉的仿人机器人设计研究[D];北京工业大学;2015年

6 赵磊;仿人机器人上身运动规划及人机交互研究[D];北京工业大学;2015年

7 郑雪林;基于视觉伺服的仿人机器人智能抓取技术研究[D];东北大学;2013年

8 蒋龙威;基于NAO的仿人机器人行走控制研究[D];东北大学;2013年

9 薛建;基于CMA-ES算法的足球仿人机器人步态研究与实现[D];合肥工业大学;2014年

10 张文;仿人机器人斜面行走的步态规划[D];北京理工大学;2015年

，

本文编号：1809758