一种仿人机器人协作运动控制方法

发布时间：2018-05-04 01:09

  本文选题：仿人机器人 + 二阶锥　； 参考：《北京邮电大学学报》2017年03期

【摘要】：根据仿人机器人协作运动的控制特点,构建2个仿人机器人进行球体搬运协作运动模型,并提出了一种基于二阶锥控制原理的多仿人机器人运动稳定性的控制方法.通过对协作运动过程中各种稳定性进行联合约束,构建二阶锥规划方程,将运动稳定性最优控制问题转换成二阶锥规划方程的优化问题.仿真与实验结果表明,该控制方法可以有效控制仿人机器人的协作运动并确保其稳定性.
[Abstract]:According to the control characteristics of humanoid robot's cooperative motion, two humanoid robots are constructed to carry out the cooperative movement model, and a control method of motion stability of multi-humanoid robot based on the second-order cone control principle is proposed. The second order cone programming equation is constructed through the joint constraint of various kinds of stability in the process of cooperative motion, and the optimal control problem of motion stability is transformed into an optimization problem of the second order cone programming equation. Simulation and experimental results show that the proposed control method can effectively control the cooperative motion of humanoid robot and ensure its stability.
【作者单位】： 宁波工程学院电子与信息工程学院;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：全国教育信息技术研究课题项目(166233365) 浙江省高等教育教学改革项目(jg2015190) 浙江省教育技术研究规划课题项目(JB049;JA027) 浙江省高校实验室工作研究项目(ZD201504)
【分类号】：TP242

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