基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制

发布时间：2018-05-04 02:12

  本文选题：伺服系统 + 扩张状态观测器　； 参考：《控制工程》2017年11期

【摘要】：针对部分状态不可测且带有摩擦和外部干扰的机电伺服系统,结合扩张状态观测器和自适应滑模技术,提出一种基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制策略。扩张状态观测器用于准确估计和补偿系统摩擦和外部干扰的影响,同时取消了系统所有状态完全可测的限制。观测器参数通过极点配置法确定,从而简化观测器的参数整定过程。在此基础上,设计自适应滑模控制器,保证系统位置状态快速稳定地跟踪期望信号。仿真结果表明,该控制器能够改善传统滑模控制容易产生的抖振问题,并提高系统的鲁棒性。
[Abstract]:A position servo control strategy based on nonlinear extended state observer is proposed for electromechanical servo systems with undetectable partial states with friction and external disturbance combined with extended state observer and adaptive sliding mode technique. The extended state observer is used to accurately estimate and compensate for the effects of friction and external disturbances, while removing the completely measurable limit of all states of the system. The parameters of the observer are determined by pole assignment method, which simplifies the parameter tuning process of the observer. On this basis, an adaptive sliding mode controller is designed to ensure that the position state of the system can track the desired signal quickly and stably. The simulation results show that the controller can improve the buffeting problem and the robustness of the traditional sliding mode control system.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;中国电力科学研究院;
【基金】：国家自然科学基金(61403343) 浙江省自然科学基金(LY17F030018,LQ18E070005)
【分类号】：TP273

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本文编号：1841118