机器人轨迹纠偏控制方法研究

发布时间：2018-05-13 15:00

  本文选题：轨迹跟踪 + 轨迹纠偏　； 参考：《机器人》2017年03期

【摘要】：为减小机器人在执行轨迹跟踪任务过程中末端产生的位姿误差,在建立机器人轨迹纠偏系统模型的基础上,提出了一种积分型纠偏控制器实现方案.该方案直接在机器人的关节空间上对误差进行补偿.基于前述模型和一系列假设,首先从数学上证明了比例-积分纠偏控制器能够使纠偏误差以负指数收敛,进而说明积分型纠偏控制器的有效性.实验结果表明:通过设置合适的参数,在初始轨迹最大偏差为8 mm的情况下,纠偏控制后偏差均方根值小于0.07 mm,最大值小于0.4 mm.
[Abstract]:In order to reduce the pose error at the end of the robot in the course of the trajectory tracking task, an integrated error correction controller is proposed on the basis of establishing the trajectory correction system model of the robot. The scheme compensates the error directly in the joint space of the robot. Based on the above model and a series of hypotheses, it is proved mathematically that the proportional and integral correction controller can converge the error to a negative exponent, and then the effectiveness of the integral correction controller is demonstrated. The experimental results show that the root mean square value of deviation is less than 0.07 mm and the maximum value is less than 0.4 mm when the maximum deviation of initial trajectory is 8 mm by setting appropriate parameters.
【作者单位】： 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室;中国科学院大学;
【基金】：国家自然科学基金(61573358,6421004)
【分类号】：TP242

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本文编号：1883671