双臂巡检机器人越障能力分析

发布时间：2018-05-28 21:50

  本文选题：巡检机器人 + 质心调节　； 参考：《东北大学学报(自然科学版)》2017年09期

【摘要】：研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡度下的最大越障距离.计算结果表明:带柔索双臂巡检机器人的手臂结构运动更为灵活,机器人越障能力更大,且越障距离可根据障碍物大小自由调节,因此带柔索双臂巡检机器人的结构设计具有明显优势,更易实现机器人轻量化设计.
[Abstract]:In this paper, the obstacle surmounting ability of three types of dual-arm inspection robot, namely fixed arm, mobile arm and flexible cable, is studied, and the corresponding mathematical model of obstacle surmounting ability of three types of double-arm patrol robot is established by theoretical analysis. On the premise of setting the same mass parameters and structure parameters, the maximum obstacle crossing distance of three types of inspection robots under different line slopes is calculated. The results show that the arm structure of the robot with flexible cable can move more flexibly, the robot has more ability to cross the obstacle, and the obstacle distance can be adjusted freely according to the size of the obstacle. Therefore, the structure design of double-arm inspection robot with flexible cable has obvious advantages, and it is easier to realize the lightweight design of robot.
【作者单位】： 东北大学机械工程与自动化学院;辽宁工程技术大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51575092) 辽宁省高等学校创新团队项目(LT2014006)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 杨晓亮;俎建强;;探讨智能巡检机器人在新疆750千伏变电站的应用前景[J];科技创业家;2012年19期

2 王建元;王娴;陈永辉;蔡国伟;;基于图论的电力巡检机器人智能寻迹方案[J];电力系统自动化;2007年09期

3 李纪明;孙爱萍;;输电线巡检机器人同步行走特性分析[J];机械设计与研究;2007年05期

4 刘大亮;孙汉旭;贾庆轩;郑一力;;球形巡检机器人的动态平衡控制[J];北京邮电大学学报;2008年06期

5 李维赞;王吉岱;孙爱芹;李庆;;输电线路巡检机器人的设计与控制系统研究[J];制造业自动化;2008年11期

6 周风余;温龙旺;苏鹏;郭丹;;高压输电线路巡检机器人能源在线补给装置的研制[J];电网与清洁能源;2010年01期

7 徐显金;李维峰;吴功平;何缘;刘明;徐青山;;沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用[J];武汉大学学报(工学版);2010年06期

8 曹涛;栾贻青;肖鹏;王明瑞;孙大庆;;变电站巡检机器人虚拟样机系统开发及其研究[J];机械工程师;2011年07期

9 李维峰;付兴伟;徐显金;吴功平;刘明;曹琪;;沿输电线路地线行驶巡检机器人定位方法[J];武汉大学学报(工学版);2011年04期

10 徐显金;吴功平;钟飞;刘明;曹琪;徐青山;李胜邦;;巡检机器人的主控软件设计与实现[J];武汉大学学报(工学版);2011年05期

相关会议论文 前10条

1 张旭;吴神丽;王孙安;;基于信息融合的室外移动巡检机器人自主导航关键技术研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年

2 刘跃峰;谢照祥;李荣东;;智能巡检机器人在运行驾驶舱中的运用[A];2012年云南电力技术论坛论文集[C];2012年

3 吴功平;李诚;马玉林;郭开学;李胜邦;熊启新;;高压电网巡检机器人研究及应用综述[A];2009年全国输变电设备状态检修技术交流研讨会论文集[C];2009年

4 张秋亮;康增建;方凯;;基于看门狗技术的列车巡检机器人控制系统[A];第七届中国智能交通年会优秀论文集——智能交通应用[C];2012年

5 刘跃峰;谢照祥;李荣东;;智能巡检机器人在运行驾驶舱中的运用[A];2012年云南电力技术论坛论文集（文摘部分）[C];2012年

6 肖鹏;张嘉峰;栾贻青;王明瑞;;变电站智能巡检机器人激光导航系统设计[A];山东电机工程学会2012年度学术年会论文集[C];2012年

7 李金屏;修择;吕玉彬;韩延彬;;基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航研究[A];第十五届全国图象图形学学术会议论文集[C];2010年

8 董吉文;杨森;鲁守银;;基于轨线的变电站巡检机器人单目视觉导航[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集（2）[C];2008年

9 王海鹏;孟杰;栾贻青;肖鹏;;变电站智能巡检机器人避障检测系统设计[A];山东电机工程学会2012年度学术年会论文集[C];2012年

10 刘同林;吴成东;李斌;刘金国;;可变形机器人协同越障方法及控制策略研究[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集（1）[C];2008年

相关重要报纸文章 前6条

1 记者 李明靖;首台“变电站智能巡检机器人”亮相衡阳[N];衡阳日报;2014年

2 通讯员金鹏 记者修孟懿;吉林电网应用高塔巡检机器人[N];国家电网报;2014年

3 本报通讯员 李永旺 张劲 本报记者 魏东;“黑马”诞生记[N];科技日报;2013年

4 记者 何欣;我市首个变电站巡检机器人投用[N];重庆日报;2014年

5 本报记者 李阳山;巡线机器人，，征途漫漫[N];中国电力报;2004年

6 陈磊;青少年自制机器人“科博会”秀才艺[N];科技日报;2008年

相关博士学位论文 前5条

1 商德勇;薄煤层综采工作面巡检机器人运动分析及试验研究[D];中国矿业大学(北京);2016年

2 张廷羽;高压线巡检机器人的研究[D];上海大学;2009年

3 任志斌;高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现[D];上海大学;2010年

4 徐显金;高压线路沿地线穿越越障巡检机器人的关键技术研究[D];武汉大学;2011年

5 寇伟;二自由度铰接车体车辆越障稳定性分析及偏移饱和控制[D];吉林大学;2016年

相关硕士学位论文 前10条

1 肖娟;变电站巡检机器人的路径规划研究[D];山东建筑大学;2015年

2 王金钗;变电站巡检机器人磁导航系统设计与实现[D];西南交通大学;2015年

3 陈瑶;变电站智能巡检机器人全局路径规划设计与实现[D];山东大学;2015年

4 魏苇;基于差分GPS的变电站巡检机器人定位导航系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

5 张晔;电缆隧道巡检机器人混合式通信系统构建与分析[D];华北电力大学;2015年

6 徐源春;基于卡尔曼滤波和LQR算法的两轮自平衡巡检机器人的设计与应用[D];南昌大学;2015年

7 王凯;变电站巡检机器人关键技术及系统的研究与实现[D];电子科技大学;2015年

8 王晓彤;独轮悬挂式隧道巡检机器人能量补给与增稳控制研究[D];华北电力大学;2015年

9 曾健;巡检机器人UWB无线定位算法和导航控制系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

10 谭富民;无人值班变电站巡检机器人的研究及应用[D];长沙理工大学;2014年

本文编号：1948318