颌骨重建手术机器人定位精度分析与误差补偿

发布时间：2018-06-12 06:39

  本文选题：医疗机器人 + 靶点映射误差　； 参考：《北京理工大学学报》2016年12期

【摘要】：为提高颌骨重建机器人的精度,借助于—台可以实现绝对坐标测量的高精度光学定位跟踪仪,对机器人系统的定位精度进行了误差分析与补偿研究.针对结构参数和运动变量误差,采用修正的运动学模型,进一步真实地反映了机器人的实际结构参数;对齿轮传动误差和间隙引起的关节回转误差通过实验进行了修正,有效提高了关节传动精度;对零位定位误差,通过机器人逆运动学反解出关节转角,并进行误差补偿,提高了定位基准的精度.实验结果表明上述方法可有效提高颌骨重建机器人的定位精度.
[Abstract]:In order to improve the accuracy of the jaw reconstruction robot, the error analysis and compensation of the robot system is studied by means of the high-precision optical positioning and tracking instrument which can realize absolute coordinate measurement. According to the error of structure parameters and motion variables, the modified kinematics model is used to reflect the actual structural parameters of the robot, and the gear transmission error and the joint rotation error caused by the clearance are corrected by experiments. The precision of joint transmission is improved effectively, and the accuracy of positioning datum is improved by inverse kinematics of robot to solve the angle of joint rotation and error compensation. The experimental results show that the above method can effectively improve the positioning accuracy of jaw reconstruction robot.
【作者单位】： 北京理工大学智能机器人研究所;济南大学机械工程学院;北京大学口腔医学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61375106) 国家“八六三”计划项目(2012AA041606)
【分类号】：TP242.3

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 段齐骏;机器人工作空间配置的可靠性规划[J];机械科学与技术;2004年02期

2 钟勇,朱建新;一种新的机器人工作空间求解方法[J];机床与液压;2004年04期

3 张培艳,吕恬生,宋立博;排球机器人动作规划方法研究[J];机床与液压;2004年06期

4 曹毅,王树新,李群智;基于随机概率的机器人工作空间及其面积求解[J];制造业自动化;2005年02期

5 胡磊;刘文勇;王豫;栾胜;;骨科机器人空间设计方法研究[J];机器人;2006年04期

6 石磊;;松协调下双臂机器人的协作工作空间计算[J];微计算机信息;2007年24期

7 许卫斌;平雪良;应再恩;杜永忠;李正洋;;6R型串联机器人工作空间快速求解方法[J];机械设计;2013年06期

8 王兴海,周迢;机器人工作空间的数值计算[J];机器人;1988年01期

9 郭明,周国斌;多关节机器人工作空间的分析与评价方法[J];机器人;1988年04期

10 陈国欣,李诚琚;计算机绘图在机器人工作空间分析中的应用[J];机器人;1988年05期

相关会议论文 前6条

1 范守文;徐礼钜;;机器人工作空间分析的解析法[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年

2 殷子强;张广军;袁新;赵慧慧;吴林;;人机交互式机器人弧焊再制造系统设计[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年

3 范波涛;闫成新;;喷浆机器人灵巧度分析[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展（下册）[C];1999年

4 海丹;刘玉鹏;郑志强;;四轮全向机器人的设计与控制方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年

5 高理富;宋宁;;Puma控制器改造中的控制算法探究[A];2003年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2003年

6 徐晓;翟敬梅;谢存禧;;机器人柔性装配单元的设计[A];第十届粤港机电工程技术与应用研讨会暨梁天培教授纪念会文集[C];2008年

相关博士学位论文 前10条

1 蒋峻;具有力感知的腹腔镜微创手术从动机器人的研究[D];上海交通大学;2014年

2 管小清;冗余度涂胶机器人关键技术研究[D];北京理工大学;2015年

3 杜海艳;MRI环境下乳腺介入机器人穿刺路径规划研究[D];哈尔滨理工大学;2015年

4 李腾飞;笼养蛋鸡健康行为监测机器人系统研究[D];中国农业大学;2016年

5 李睿;机器人柔性制造系统的在线测量与控制补偿技术[D];天津大学;2014年

6 赵燕鹏;长骨骨折精准手术机器人系统研究[D];中国人民解放军医学院;2016年

7 黄彪;枇杷剪枝机器人关键技术的研究[D];华南理工大学;2016年

8 陈健;面向动态性能的工业机器人控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

9 杜亮;六自由度工业机器人定位误差参数辨识及补偿方法的研究[D];华南理工大学;2016年

10 韩金华;护士助手机器人总体方案及其关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年

相关硕士学位论文 前10条

1 郑为凑;轻工包装机器人专用运动控制系统研究[D];江南大学;2015年

2 齐龙;基于视觉的6自由度机器人焊接控制研究[D];燕山大学;2015年

3 彭真;典型工况下四自由度高速重载机器人起动特性的研究[D];燕山大学;2015年

4 赵登步;基于机器视觉的SCARA机器人快速定位控制系统的研究与开发[D];江南大学;2015年

5 邱焕能;机器人操作臂控制驱动系统研究[D];华南理工大学;2015年

6 王权;基于大臂并联的四自由度机器人结构设计与研究[D];郑州轻工业学院;2015年

7 翟美新;基于李群李代数的机器人运动特性分析与研究[D];南京理工大学;2015年

8 BUI HUU TOAN;智能服务机器人控制系统研究与实现[D];南京理工大学;2015年

9 高君涛;工业码垛机器人的轨迹优化及结构拓扑优化设计[D];西安建筑科技大学;2015年

10 姜柏森;一种变几何桁架机器人运动学建模及轨迹规划算法[D];上海交通大学;2015年

，

本文编号：2008745