权重系数对光流法机器人避障系统的影响

发布时间：2018-06-12 22:08

  本文选题：权重系数 + Horn-Schunck光流法　； 参考：《科学技术与工程》2017年28期

【摘要】：基于光流法的机器人避障系统是近些年研究的新热点,为了实现机器人在未知环境下的自我避障功能,同时提高机器人的避障准确度,对基于Horn-Schunck光流法的机器人避障系统进行研究,提出通过选取算法中合适的权重系数来提高机器人的避障效果。首先,运用HS算法建立真实的机器人避障系统,然后,在实验室中的Optitrack系统下进行真实的避障实验,并比较在不同的权重系数下机器人的避障效果,最终,通过实验结果得出:权重系数的取值会对机器人的避障效果产生影响,当权重系数取值在[350,400]时,机器人的避障效果达到最优。
[Abstract]:The obstacle avoidance system of robot based on optical flow method is a new research hotspot in recent years. In order to realize the self-obstacle avoidance function of robot in unknown environment and improve the accuracy of obstacle avoidance of robot. The obstacle avoidance system of robot based on Horn-Schunck optical flow method is studied. It is proposed to improve the obstacle avoidance effect by selecting the appropriate weight coefficient in the algorithm. First, the HS algorithm is used to build the real robot obstacle avoidance system, then the real obstacle avoidance experiment is carried out under the Optitrack system in the laboratory, and the obstacle avoidance effect of the robot under different weight coefficients is compared. The experimental results show that the weight coefficient will affect the obstacle avoidance effect of the robot. When the weight coefficient is taken at [350400], the obstacle avoidance effect of the robot is optimal.
【作者单位】： 华北理工大学电气工程学院;里贾纳大学;
【基金】：华北理工大学研究生创新项目(2015S15)资助
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 王东;郭兆正;;机器人避障功能的设计[J];长春师范学院学报;2005年12期

2 阎勤劳;邢作常;冯涛;薛少平;;温室移动机器人避障功能研究[J];农业机械学报;2006年05期

3 祖丽楠;田彦涛;梅昊;;基于分层强化学习的多移动机器人避障算法[J];吉林大学学报(工学版);2006年S2期

4 张传才;贺利乐;匡伟春;;轮式移动教育机器人避障方法的研究[J];现代电子技术;2007年13期

5 刘祚时;罗爱华;童俊华;;全自主机器人避障控制方法的研究[J];煤矿机电;2009年02期

6 丁伟;李海波;;一种移动机器人避障与追踪技术研究[J];制造业自动化;2012年18期

7 陈晓江;陈杨林;;二维机器人避障问题的案例教学内容设计[J];九江职业技术学院学报;2012年04期

8 何q，

本文编号：2011252