气动位置伺服嵌入式控制器及控制策略

发布时间：2018-07-25 06:28

【摘要】：针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MATLAB/Simulink工具下进行算法设计仿真,将模型进行系列转换后可以自动快速生成控制器控制算法软件,结合DSP硬件驱动和上位机监控软件进行实验验证.结果表明,气动伺服DSP控制器轨迹跟踪误差在5%内,达到了控制周期小于1ms的实时性.
[Abstract]:In view of the lack of software function of the existing embedded pneumatic servo controller, an embedded pneumatic servo controller based on DSP is designed and implemented. The model of the proportional directional valve controlled cylinder system is set up. The adaptive robust control strategy based on the backstep method is adopted. The on-line parameter estimation improves the steady state tracking precision. The design simulation of the algorithm is carried out under the MATLAB/Simulink tool. After a series of transformation of the model, the controller control algorithm software can be generated automatically. The results show that the trajectory tracking error of the pneumatic servo DSP controller is within 5%, and the control period is achieved. Less than 1ms in real time.
【作者单位】： 浙江大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375430)
【分类号】：TP273

【参考文献】

相关期刊论文 前3条

1 陶国良;左赫;刘昊;;气动肌肉-气缸并联平台结构设计及位姿控制[J];浙江大学学报(工学版);2015年05期

2 孟德远;陶国良;朱笑丛;;Adaptive robust motion trajectory tracking control of pneumatic cylinders[J];Journal of Central South University;2013年12期

3 朱春波,包钢,聂伯勋,杨庆俊,王祖温;用于气动伺服系统的自适应神经模糊控制器[J];机械工程学报;2001年10期

相关硕士学位论文 前2条

1 杨韧;基于DSP和FPGA的液压伺服控制器的研究开发[D];河南科技大学;2012年

2 李阳阳;基于DSP的电液伺服嵌入式控制器[D];哈尔滨工业大学;2007年

【共引文献】

相关期刊论文 前8条

1 陶国良;周超超;尚策;;气动位置伺服嵌入式控制器及控制策略[J];浙江大学学报(工学版);2017年04期

2 许翔宇;袁锐波;;基于神经网络控制算法的气动伺服系统运动分析研究[J];机械与电子;2016年08期

3 覃秋松;麦云飞;;模糊工程PID在气动位置伺服中的应用[J];电子科技;2015年11期

4 聂蒙;李建勇;沈海阔;;基于容腔调节的钢轨打磨压力控制系统[J];西南交通大学学报;2015年05期

5 邓江明;陈特放;陈春阳;;Adaptive current compensation with nonlinear disturbance observer for single-sided linear induction motor considering dynamic eddy-effect[J];Journal of Central South University;2015年05期

6 刘福才;刘砚;徐文丽;刘吉斯;;气动加载系统的模糊自适应逆控制方法[J];机械工程学报;2014年14期

7 朱坚民;雷静桃;黄之文;付婷婷;;基于灰色关联补偿控制的气动位置伺服控制系统[J];机械工程学报;2012年20期

8 熊瑞平,殷国富,张成孝;一种基于虚拟仪器的气动力伺服控制系统[J];机床与液压;2004年06期

相关硕士学位论文 前5条

1 黄明;基于FPGA的电液位置伺服控制器设计与研究[D];武汉工程大学;2016年

2 马丽娜;双通道冗余智能伺服控制器的研究与设计[D];西安工程大学;2015年

3 罗中宝;基于DSP的单通道伺服控制器设计[D];哈尔滨工业大学;2010年

4 黄鹏;基于DSP的船舶机舱自动化系统控制器研究[D];重庆大学;2010年

5 杨小乐;基于ARM微处理器的通用电液系统数字控制器[D];大连理工大学;2009年

【二级参考文献】

相关期刊论文 前5条

1 施光林;沈伟;;气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制[J];中国机械工程;2012年02期

2 武卫;王占林;;基于小脑模型神经网络的气动六自由度并联平台的复合控制方法研究[J];机械科学与技术;2008年06期

3 傅晓云;方敏;李宝仁;;气动人工肌肉刚度特性的分析[J];机床与液压;2007年02期

4 孔祥臻;刘延俊;王勇;赵秀华;;气动比例阀的死区补偿与仿真[J];山东大学学报(工学版);2006年01期

5 朱笑丛,陶国良;气动人工肌肉伺服平台的建模[J];浙江大学学报(工学版);2004年08期

相关硕士学位论文 前2条

1 张灵;采用DSP实现SRD的数字化控制[D];太原理工大学;2004年

2 张晓刚;基于PROFIBUS现场总线控制系统的研究与开发[D];浙江大学;2003年

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 唐立伟;;仪表系统的嵌入式控制器的开发研究[J];微计算机信息;2008年17期

2 吴振英;;嵌入式控制器简介[J];价值工程;2011年27期

3 李天铎;嵌入式控制器是应用半导体的热门领域[J];管理科学文摘;1998年11期

4 郭晨鲜,费凌;基于嵌入式控制器及研发平台的分析与研究[J];西华大学学报(自然科学版);2005年04期

5 韦文斌;李忠富;温宗胤;;制糖用上悬式离心机嵌入式控制器设计[J];计算机测量与控制;2007年12期

6 艾宏伟;靳其兵;;嵌入式控制器在烧结配水系统中的应用[J];自动化仪表;2008年06期

7 李玉林;;工程机械中嵌入式控制器的应用[J];机械管理开发;2009年01期

8 范赛华;高美凤;;基于无线网络的嵌入式控制器设计[J];江南大学学报(自然科学版);2009年01期

9 邓春健;雷航;李文生;吕q，

本文编号：2142929