矿灾害环境下多目标路径规划方法

发布时间：2018-08-21 11:42

【摘要】：针对煤矿灾害信息探测机器人自动导航中的路径规划问题,提出了一种改进的标号修正算法,该算法可解决复杂环境中的多目标路径规划问题。根据煤矿灾害现场的特殊环境,设定了影响机器人行进的3个影响因素,应用改进的标号修正算法,对这3个影响因素进行多目标优化;该算法设计了新的标号排序策略和Pareto最优解的支配准则,同时该算法能够在计算过程的早期剔除无法构成Pareto最优解的局部路径。实验结果表明,该算法能够得到质量优良的初始解,与其他算法相比,缩短了计算的时间,提高了算法的实时性,可用于大范围复杂环境下的智能机器人路径规划问题。
[Abstract]:In order to solve the problem of path planning in automatic navigation of mine disaster information detection robot, an improved labeling correction algorithm is proposed, which can solve the problem of multi-objective path planning in complex environment. According to the special environment of coal mine disaster site, three influencing factors are set up, and the three influencing factors are optimized by using the improved labeling correction algorithm. The algorithm designs a new labeling sorting strategy and a dominating criterion for the Pareto optimal solution. At the same time, the algorithm can eliminate the local path of the Pareto optimal solution in the early stage of the calculation process. The experimental results show that the proposed algorithm can get a good initial solution. Compared with other algorithms, the algorithm can shorten the computing time and improve the real-time performance of the algorithm. It can be used in the intelligent robot path planning problem in a large and complex environment.
【作者单位】： 郑州航空工业管理学院电子通信工程系;河南理工大学机械与动力工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(U1261115)
【分类号】：TP242

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本文编号：2195606