集中式输入并联机器人机构设计与仿真

发布时间：2018-12-25 08:33

【摘要】：针对自动化生产线中具有固定运动轨迹的周期性作业任务需求,提出了一种集中式输入并联机器人机构的设计方法。基于机构运动学反解和集中式传动机构的位移解,建立其输入输出映射关系,结合期望轨迹路径点,拟合得到集中输入曲线。分别设计了集中式输入三分支和六分支并联机器人机构,采用基于最小二乘法的傅里叶级数逼近式曲线拟合方法,求解得到了相应集中输入曲线方程。通过ADAMS和MATLAB联合仿真,验证了该方法的可行性。
[Abstract]:A design method of centralized input parallel robot mechanism is proposed to meet the requirement of periodic task with fixed motion track in automatic production line. Based on the kinematics inverse solution of the mechanism and the displacement solution of the centralized transmission mechanism, the input-output mapping relationship of the mechanism is established, and the centralized input curve is obtained by combining the expected path point of the trajectory. The centralized input three-branch and six-branch parallel robot mechanisms are designed respectively. The Fourier series approximation curve fitting method based on the least square method is used to solve the equation of the corresponding centralized input curve. The feasibility of this method is verified by ADAMS and MATLAB simulation.
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学);燕山大学里仁学院;天津智通机器人系统有限公司;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51105322) 河北省自然科学基金资助项目(E2014203176) 河北省高等学校自然科学研究基金资助项目(QN2015040) 中国博士后科学基金资助项目(2016M590212)
【分类号】：TP242

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本文编号：2390937