六自由度轻载搬运机器人控制系统设计

发布时间：2019-01-03 20:16

【摘要】：针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC(Programmable multiple-axis controller)为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C++6.0进行上位机控制系统软件开发。控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信息处理、路径规划、人机交互,下位机实现对各个关节的位置伺服控制,模块化软件设计便于增减机器人功能,使系统具有良好的开放性和扩展性。经示教再现实验和负重实验证明,机器人控制系统运行平稳,满足设计要求。
[Abstract]:According to the characteristics of the open control system, based on the industrial tablet computer and PMAC (Programmable multiple-axis controller), the open hardware control system is constructed, and the software of the upper computer control system is developed based on Visual C 6.0. The control system adopts hierarchical control mode and modular structure software design. The upper computer is responsible for information processing, path planning, man-machine interaction, and the lower computer realizes the position servo control of each joint. The modularization software design is convenient to add or decrease the robot function and make the system open and extensible. It is proved that the robot control system runs smoothly and meets the design requirements by teaching and reproducing experiments and weight-bearing experiments.
【作者单位】： 北京石油化工学院机械工程学院;
【基金】：国家863项目“机器人标准化/模块化关键技术及应用平台”子课题(2012AA041402-协1)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 鲁俊婷;刘金浦;;六自由度微动平台旋转自由度的设计[J];办公自动化;2009年20期

2 朱凌宏;;矿用六自由度救援机械人设计[J];煤矿机械;2013年10期

3 匡萃方,冯其波,张志锋,刘斌;同时测量物体六自由度的方法[J];激光技术;2005年05期

4 刘新峰;李忠科;;超声波在六自由度测量定位系统中的应用[J];电子科技;2011年01期

5 孔令富;王新生;马龙生;;六自由度并联式机器人双环电液伺服系统的设计[J];黑龙江自动化技术与应用;1991年01期

6 郭小勤，赵福良;六自由度主动手腕控制设计研究[J];机器人;1995年05期

7 徐卫平，张玉茹;六自由度微动机构的运动分析[J];机器人;1995年05期

8 王宏力,王忠,邓方林;大型武器系统六自由度并行仿真研究[J];系统仿真学报;1998年03期

9 吴江宁,左爱秋,李世伦;并联六自由度平台机构机械误差分析与检测[J];中国机械工程;1999年06期

10 程佳;王宣银;李强;吴乐彬;;并联六自由度仿真平台完全可达空间研究[J];宇航学报;2007年02期

相关会议论文 前10条

1 吴祉群;何建国;蒲洁;吉方;;幅度可控的六自由度浮动装配台设计[A];中国工程物理研究院科技年报（2005）[C];2005年

2 倪政国;张志春;;一种高速高精度的六自由度检测系统[A];新世纪 新机遇 新挑战——知识创新和高新技术产业发展（上册）[C];2001年

3 霍炬;杨明;;基于图像的动态目标六自由度测量方法的研究[A];2004全国光学与光电子学学术研讨会、2005全国光学与光电子学学术研讨会、广西光学学会成立20周年年会论文集[C];2005年

4 赵转萍;吕晓明;郑叔芳;张如鹏;;运动目标六自由度单束激光跟踪测量方法研究[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集（上）[C];2001年

5 徐颖;刘星;孙晓阳;;基于六自由度动力学模型的爬升性能计算[A];2010年航空器适航与空中交通管理学术年会论文集[C];2010年

6 潘春萍;梁建民;武光华;;模拟器六自由度平台非线性控制的研究与应用[A];Proceedings of 14th Chinese Conference on System Simulation Technology & Application(CCSSTA’2012)[C];2012年

7 王超;王仕成;刘志国;蒲源;;基于六自由度弹道仿真的导弹质量评估系统研究[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年

8 韩俊伟;于丽明;;三向六自由度地震模拟振动台力平衡补偿控制的研究[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集[C];2000年

9 胡彩容;陆军;张秀春;吴君心;潘建基;;锥形束CT基于六自由度床的校位精度分析[A];中华医学会放射肿瘤治疗学分会六届二次暨中国抗癌协会肿瘤放疗专业委员会二届二次学术会议论文集[C];2009年

10 邓方林;黄先祥;;战略导弹全寿命六自由度仿真决策系统的研制与应用[A];2003年全国系统仿真学术年会论文集[C];2003年

相关重要报纸文章 前4条

1 杨琨;上海馆今起开放全部展项[N];中国贸易报;2010年

2 本报记者 李魏;“赛”出来的生产力[N];青岛日报;2013年

3 本报记者 赵三明;模拟测试技术可大幅降低制造商开发成本[N];中国工业报;2009年

4 早报记者 李yN 杨洁;穹顶巨幕、画面含香《阿凡达2》欲翻版20年前奇迹[N];东方早报;2010年

相关博士学位论文 前5条

1 武倩倩;六自由度磁悬浮隔振系统及其力学特性研究[D];哈尔滨工业大学;2016年

2 钱承;六自由度隔振平台实验系统主被动耦合减振控制方法研究[D];湖南大学;2015年

3 关广丰;液压驱动六自由度振动试验系统控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2007年

4 李磊;六自由度并联平台位置正解及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2008年

5 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年

相关硕士学位论文 前10条

1 陈晶晶;船舶模拟器六自由度平台建模及控制算法研究[D];大连海事大学;2015年

2 范文超;双工件台六自由度微动台运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

3 强欢;六自由度机械臂关节模块化技术研究[D];北京理工大学;2015年

4 常诚;远程六自由度并联平台测控系统设计[D];大连理工大学;2015年

5 杨平;六自由度微重力模拟实验平台的研究[D];南京航空航天大学;2014年

6 周楠;空间望远镜次镜六自由度调节技术研究[D];中国科学院研究生院(西安光学精密机械研究所);2015年

7 谭骏;基于T-S模型的六自由度悬浮平台控制策略的研究[D];沈阳工业大学;2016年

8 王桂霞;六自由度船舶运动模拟试验台的设计[D];华东理工大学;2016年

9 丁浩;基于模糊控制的六自由度飞行模拟机洗出算法优化[D];上海工程技术大学;2016年

10 钟有博;六自由度并联平台的建模与仿真研究[D];天津工业大学;2016年

，

本文编号：2399824