轮式水下焊接机器人及其运动学分析

发布时间：2019-02-12 18:24

【摘要】：针对深水环境中大型构件的自动化焊接问题,设计了一种全位置水下焊接机器人.该机器人采用磁轮式移动平台与4轴旋转机械臂相结合的机构形式,平台通过磁轮吸附在构件表面,以实现大范围的移动,4轴旋转机械臂的姿态变换可实现全位置焊接.为完成预定轨迹的焊接操作,对移动平台与旋转机械臂进行运动学建模,得到平台与各关节的运动学参数.利用机械系统动力学建模对上述运动学参数进行仿真和实验操作,验证了轨迹精度满足要求.
[Abstract]:Aiming at the automatic welding of large components in deep water environment, an all-position underwater welding robot is designed. The robot is composed of a magnetic wheeled moving platform and a 4-axis rotating manipulator. The platform is adsorbed on the surface of the component by magnetic wheel to achieve a wide range of movement. All position welding can be realized by the attitude change of the 4-axis rotating manipulator. In order to complete the welding operation of the predetermined trajectory, the kinematics model of the mobile platform and the rotating manipulator is carried out, and the kinematics parameters of the platform and the joints are obtained. The kinematics parameters mentioned above are simulated and experimented by mechanical system dynamics modeling, and the accuracy of the trajectory is verified to meet the requirements.
【作者单位】： 北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室;北京化工大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51275051) 北京市教育委员会2015年度创新能力提升计划项目(TJSHG201510017023)资助
【分类号】：TP242

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本文编号：2420669