基于激光雷达和视觉的AGV自主定位技术研究

发布时间：2022-08-08 20:39

　　自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）作为一种智能化搬运设备,已广泛应用于制造行业中。目前比较成熟的AGV定位导引方式都是依赖于人工信标,如磁钉、磁带、反光板以及二维码等,但存在柔性化程度低、成本高、自主性差等问题,且已无法满足工厂复杂环境下的工作要求。因此,在工厂复杂环境下寻求低成本,柔性化程度高的AGV自主定位导引方式成为行业发展趋势。同时定位与构图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术是机器人实现自主定位的关键技术,且只借助自身传感器无需布置任何人工信标,系统柔性化程度高,且成为机器人领域的研究热点。本文研究利用SLAM技术来实现AGV的自主定位,并针对在复杂环境下AGV使用SLAM技术存在建图不完整与不准确问题,定位精度低问题以及AGV重定位问题进行分析,给出相应的改进方法。本文主要研究内容如下:（1）针对二维激光雷达数据信息量少,导致地图不完整与不准确问题,本文给出一种激光与视觉融合的SLAM算法,提高了地图的完整性与精确性。通过融合RGB-D相机和激光雷达数据作为算法的数据输入,并利用视觉... 

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

AGV在各

传统AGV定位导引方式

激光


本文编号：3672190