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基于SLAM的移动机器人单目视觉定位研究

发布时间:2022-08-13 18:07
  近年来,随着人工智能技术的发展,移动机器人与智能技术深度融合给传统行业带来了巨大变革,如利用路径自主规划的物流机器人对货物进行分拣,转运,利用自主导航无人车对城市进行高精度地图的绘制等。同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术是移动机器人自主导航和定位的关键性技术,视觉实时定位与地图构建(visual SLAM,v SLAM)搭载的相机传感器相对激光等传统传感器,具有成本低、体积小、信息丰富等优点,广受研究者的青睐。本文研究对前端视觉里程计的改进来提高基于SLAM的移动机器人单目视觉定位的准确性,系统的实时性和鲁棒性,主要内容与创新点归纳如下:(1)在特征点选择方面,针对传统特征点选择方式容易引发特征点大量聚集现象,导致帧间匹配时发生误匹配或匹配失败,提出一种基于四叉树的特征点均匀化选择方式,对特征点跟踪时长进行了统计分析,结果表明特征点均匀化有助于延长特征点的跟踪时间,特征点被跟踪优化的时间越长,准确性就越高,构图和定位就更加精确。(2)在匹配鲁棒性方面,针对快定向、短旋转(Oriented FAST and Ro... 

【文章页数】:65 页

【学位级别】:硕士

【部分图文】:

基于SLAM的移动机器人单目视觉定位研究


移动机器

基于SLAM的移动机器人单目视觉定位研究


PTAM增强现实2011年,Newcombe等人[13]提出了单目密集跟踪与构图(DenseTrackingand

基于SLAM的移动机器人单目视觉定位研究


SLAM系统组成模块

【参考文献】:
期刊论文
[1]基于SURF和ORB全局特征的快速闭环检测[J]. 刘国忠,胡钊政.  机器人. 2017(01)
[2]基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述[J]. 刘浩敏,章国锋,鲍虎军.  计算机辅助设计与图形学学报. 2016(06)
[3]单目视觉同步定位与地图创建方法综述[J]. 顾照鹏,刘宏.  智能系统学报. 2015(04)
[4]基于ORB算法改进的影像匹配方法[J]. 陈慧颖,刘进,杨洁,向夏芸.  测绘地理信息. 2015(03)
[5]基于概率选取随机特征点的单目视觉SLAM方法[J]. 赵立坤,武二永,郭燚平,戴国骏.  机器人. 2010(05)
[6]基于SIFT特征的遥感影像自动配准[J]. 李晓明,郑链,胡占义.  遥感学报. 2006(06)

硕士论文
[1]基于SURF的图像配准与拼接技术研究[D]. 卜珂.大连理工大学 2009



本文编号:3677504

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