基于ARM的扦样机控制策略研究和系统实现

发布时间：2024-07-05 00:20

　　扦样机是一种广泛应用于粮食企业的采样设备。目前所使用的扦样机一般是采用工业控制计算机和PLC开发的,开发成本较高,并且整个流程依赖于员工的手动操作,步骤繁琐。因嵌入式系统具有成本低、可维护性好等特点,在工业控制领域得到了广泛的应用。本文以ARM为核心处理器,对扦样机的自动控制系统进行研究。本文首先对单臂旋转式扦样机的机械结构、工作原理、控制要求进行分析,总结出扦样机在自动化控制上的需求。在充分调研扦样机运动控制需求的前提下,提出“工业触摸屏+ARM”的自动化扦样机控制系统的总体设计方案。本文再着重对扦样机在实际工作状况下产生的问题进行分析和解决,对多轴联动情况下逐点比较插补法的精度问题进行分析并改进,将步长过大的插补动作根据基准值再细分进行二次插补,保证机器在运作过程中更加平稳;对扦样机摆臂上的皮带传动结构造成的末端抖动问题进行建模与补偿,通过引入零振荡整形器对摆臂末端抖动问题进行抑制;对扦样机摆臂受力产生形变带来的误差问题进行建模,并在模型的基础上进行软件补偿。然后,本文根据系统总体方案设计系统的硬件,并基于系统的硬件平台,开发人机界面和ARM的软件程序。具体包括控制算法的实现,模块...

【文章页数】：68 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1旋转型扦样机

华中科技大学硕士学位论文1绪论1.1课题研究背景和意义扦样机是一种应用于大中型粮食企业中的的粮食采样设备。扦样机在进行粮食采样时，根据售粮车辆的大小尺寸，从若干个采样点处选取不同的扦样数据，对粮食样本进行采样保存[1,2]。扦样机的种类有多种。主要差异....

图1-2门字型扦样机门字型的扦样机控制简单，扦样速度快、效率高，但是体积大，结构复杂，受场

华中科技大学硕士学位论文1绪论1.1课题研究背景和意义扦样机是一种应用于大中型粮食企业中的的粮食采样设备。扦样机在进行粮食采样时，根据售粮车辆的大小尺寸，从若干个采样点处选取不同的扦样数据，对粮食样本进行采样保存[1,2]。扦样机的种类有多种。主要差异....

图1-3运动控制器

扦样机控制系统现状从扦样机结构来看，扦样机的每个关节分别由不同的伺服电机驱动。对扦样机控制归根结底可以认为是对每个关节的伺服电机进行控制。目前扦样机的控多采用运动控制器加伺服驱动器的控制模式。以运动控制器作为控制系统的来对扦样机进行操作。运动控制技术起源于伺服控制，广义上来说是一....

图2-1机械臂样机模型

粮食扦样设备是专门为实现车载散粮无盖运输车的自动化扦有着广泛的应用。传统的粮食采样多由人工完成，整个过程繁采样导致样本代表性不强的潜在问题。为了解决这些问题，在载这种自动化的粮食扦样设备，对送进粮仓的粮食进行随机采动化扦样设备的搭配能够免去繁琐复杂的人工采样过程，并除人工采样带来....

本文编号：4000750