含平行四边形结构的6R工业机器人运动学计算与验证

发布时间：2017-06-02 13:07

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【摘要】：针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析,阐述了结构优越性和机构运动规律,在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下,建立其D-H模型,确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数,计算得到含参正运动学解析解,对正运动学空间位姿闭环方程进行矩阵拆分、对含关节角的旋转矩阵对角化,构造关于逆运动学的六元非线性方程组。在此基础上,使用MATLAB软件建立运动学模型,计算正逆运动学数值解,将正、逆运动学解与Robot Studio结果进行对比分析,正运动解与Robot Studio结果相对误差总体保持≤±5ppm,绝对误差总体保持≤±3μm,逆运动学结果与Robot Studio同时保留小数点后两位的数值完全一致,验证了运动学分析计算的正确性和有效性。
【作者单位】： 福州大学机械工程及自动化学院;福建船政交通职业学院机械工程系;
【关键词】： 工业机器人 运动学 平行四边形结构 MATLAB
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA041006)
【分类号】：TP242.2
【正文快照】： 0引言工业机器人运动学研究是工业机器人运动控制的基础[1],运动学算法的复杂程度取决于工业机器人本体结构。1955年Denavit和Hartenberg提出了一种机器人的建模方法,将机器人看成是由一系列关节连接起来的连,对连杆建立含有四个参数的连杆坐标系(又称D-H坐标系),用齐次变换矩

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本文编号：415384