一种基于水下机器人的构筑物场景复原优化方法

发布时间：2017-06-02 14:24

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【摘要】：为了克服水下构筑物场景复原过程中的累积误差,有效还原水下构筑物的表面结构信息,本文提出了一种基于水下机器人的构筑物场景复原优化方法。通过构建最大生成树,采用基本的图算法寻找基准坐标系以及完成坐标系的转换,并建立了误差方程,选取L-M迭代算法实现变换矩阵的最优化,采用对比实验实现了对该方法的可靠性检测。实验结果表明,采用该优化方法后可有效反映整个探测过程的图像信息,为后续的机器视觉处理建立了有效基础。
【作者单位】： 河海大学机电工程学院;
【关键词】： 水下构筑物 累积误差 优化方法 最大生成树 变换矩阵
【基金】：江苏省科技支撑项目(BE2012096)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 随着水下机器人的发展,传统的人工潜水作业已逐渐被水下机器人替代[1]。通过搭载在水下机器人上的各种传感器获得大量的数据,包括水深、机器人姿态等[2],而视觉信息是机器人实现正确导航以及水下近距离作业的重要保障,是研究人员对水下环境以及水下构筑物研究的重要参考信息[3

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