基于离散化的六足机器人自由步态生成算法

发布时间：2017-06-06 03:08

  本文关键词：基于离散化的六足机器人自由步态生成算法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,在离散化机器人单足工作空间的基础上,融合中枢模式发生器(Central pattern generators,CPG)模型与反射模型的核心思想,建立离散化步态模型,基于稳定性分析,构建机器人稳定的位置状态空间,将步态规划问题转化为稳定的位置状态空间中位置状态间的排序问题,在此基础上,提出一种新的自由步态生成算法,并结合试验样机开展步态试验。试验结果表明,自由步态生成算法可根据给定的速度要求生成符合生物运动特点的稳定步态以实现机器人的灵活运动。
【作者单位】： 河北工业大学机械工程学院;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【关键词】： 六足机器人 自由步态 步态规划 离散化
【基金】：国家自然科学基金(61473113) 河北省自然科学基金(E2014202154) 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2013-ZD-04)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0前言*六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,能适应复杂的地理环境且具有较高的可靠性,在排险、军事、服务、农业等领域有着广泛的应用前景[1]。自20世纪80年代以来,国内外多所大学和研究机构相继研制成功了Genghis、Ariel、Asterisk、ROBOTURK、NOROS等多种性能卓越的

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前1条

1 黄博;姚玉峰;孙立宁;;基于中枢神经模式的四足机器人步态控制[J];机械工程学报;2010年07期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 任冠佼;陈伟海;陈斌;王建华;;基于双四杆机构的蟑螂机器人设计与分析[J];机械工程学报;2011年11期

2 李满宏;张明路;张小俊;王琰;;基于离散化的六足机器人自由步态规划[J];控制理论与应用;2015年04期

3 李满宏;张建华;张小俊;张明路;;基于马尔可夫决策过程的六足机器人自由步态规划[J];机器人;2015年05期

4 王颖;张定国;;基于中枢模式发生器控制的电刺激步行康复系统设计与实验[J];中国生物医学工程学报;2012年04期

5 陈伟海;刘涛;王建华;任冠佼;吴星明;;仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制[J];浙江大学学报(工学版);2015年03期

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 李华师;四足机器人仿生运动控制理论与方法的研究[D];北京理工大学;2014年

中国硕士学位论文全文数据库 前1条

1 王颖;基于中枢模式发生器的下肢功能性电刺激康复系统设计与应用[D];上海交通大学;2012年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前3条

1 张秀丽,郑浩峻,段广洪;动物运动控制机理及对机器人控制的启示[J];机器人技术与应用;2002年05期

2 陈学东,郭鸿勋,渡边桂吾;四足机器人爬行步态的正运动学分析[J];机械工程学报;2003年02期

3 卢振利;马书根;李斌;王越超;;基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器[J];机械工程学报;2006年05期

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 黄博;四足机器人行走步态及CPG控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 ;美国打造月球六足机器人[J];机器人技术与应用;2008年02期

2 孟凯;李鑫;;基于蓝牙串口模块的小型六足机器人系统设计[J];河南工程学院学报(自然科学版);2012年01期

3 ;未来出门小心巨型螳螂 六足机器人震撼亮相[J];黑龙江科技信息;2013年14期

4 莫恭佑;;并行机控制的六足机器人[J];国际科技交流;1991年12期

5 叶建胜;;《制作六足机器人》教学设计[J];中国信息技术教育;2014年17期

6 祝捷,曹志奎,马培荪;关于微型六足机器人躯体柔性化的研究[J];机械与电子;2003年01期

7 罗庆生;韩宝玲;毛新;黄麟;;新型仿生六足机器人运动控制技术的研究与探索[J];机械设计与研究;2006年02期

8 张涛;(?)国正;刘华;;微型仿生六足机器人的运动控制的软件设计[J];计算机测量与控制;2006年07期

9 张杨;韩宝玲;罗庆生;;微型仿生六足机器人的摩擦学研究[J];机械与电子;2007年05期

10 童晖;张争艳;李文锋;;仿生六足机器人的设计研究[J];湖北工业大学学报;2007年04期

中国重要会议论文全文数据库 前3条

1 童晖;张争艳;李文锋;;仿生六足机器人的设计研究[A];湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会第十五届学术年会论文集（二）[C];2007年

2 邹治华;梁志颖;;可遥控仿生六足机器人之研制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

3 于建均;周路;杜宏伟;王冠伟;;仿生学习算法在六足机器人未知环境探索的设计与实现[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

  本文关键词：基于离散化的六足机器人自由步态生成算法，由笔耕文化传播整理发布。

，

本文编号：425242